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职业技术学院毕业论文
摘 要
本文主要介绍了工业机器人的概念， 机械手的组成和分类， 机械
手的自由度和坐标形式，液压技术的特点， PLC控制的特点及国内外
的发展状况。
利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的 PLC 型
号，根据机械手的工作流程制订了可编程序控制器的控制方案， 画出
了机械手的液压控制系统和 PLC控制时序图、梯形图及其指令语句等
关键词： 工业机器人，机械手，液压传动，可编程序控制器（ PLC）
I
职业技术学院毕业论文
目录
摘 要. ................................................... I
第一章 概 述. ........................................... 1
1.1 工业机械手的概述 .................................. 1
1.2 国内外的发展状况 .................................. 4
1.3 工业机械手的组成和分类 ............................ 7
1.3.1 工业机械手的组成 ............................ 7
1.3.2 工业机械手的分类 ............................ 9
第二章 机械手的设计 . ..................................... 12
2.1 设计任务 ......................................... 12
2.2 设计要求 ......................................... 12
2.3 机械手的工作过程 ................................. 14
第三章 机械手的液压控制系统 . ............................ 15
3.1 液压传动系统的工作原理及组成 ..................... 15
3.1.1 液压传动系统的工作原理 ..................... 15
3.1.2 液压传动系统的组成 ......................... 16
3.2 液压传动系统的优点 ............................... 18
3.3 液压机械手液压元件列表 ........................... 19
3.4 液压机械手液压系统图 ............................. 20
3.5 液压机械手液压系统电磁铁动作顺序表 ............... 21
3.6 液压机械手液压系统的工作原理 ..................... 22
3.6.1 手臂回转 ................................... 22
3.6.2 手臂上下 ................................... 22 3.6.3 手臂伸缩 ................................... 23
3.6.4 手指松夹 ................................... 24 3.6.5 系统特点 ................................... 24
第四章 机械手的 PLC控制. ................................ 25
4.1 PLC 的型号选择及工作过程 ......................... 25
4.1.1 PLC 的型号选择 ............................. 25
4.1.2 PLC 的型号选择 ............................. 25
4.2 西门子机型 PLC机械手流程图 ....................... 27
4.3 西门子机型 PLC机械手控制 I/O 分配表 ............... 28
4.4 西门子机型 PLC机械手控制 I/O 配线图 ............... 31 4.5 西门子机型 PLC机械手控制的梯形图 ................. 32
结 论. .................................................. 36 致 谢. .................................................. 38
II
职业技术学院毕业论文
参考文献 . ......................
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