第三章-第二次课.pptxVIP

什么是二阶系统？;二阶系统的框图;;单位阶跃响应;对阻尼比ζ进行讨论;1.阻尼比 ζ=0（无阻尼）;2. 阻尼比 ζ=1（临界阻尼）;3. 欠阻尼 0﹤ζ1; S1 = - ζωn - ωn S2 = - ζωn + ωn ※ 系统有两个负实数极点。 极点分布见 教材64页 图3-5-2. ;对阶跃时间响应进行讨论;ζ≤0 时;1. ζ=0（无阻尼）;2. ζ=1（临界阻尼）;临界阻尼系统的特点;0＜ζ＜1（欠阻尼）;欠阻尼系统的特点;1＜ζ（过阻尼）;过阻尼系统的特点;二阶系统在阶跃输入下的响应;阻尼的大小、极点位置、时间响应三者之间的关系。;自??振荡角频率ωn的概念; 当阻尼＝0 时，系统输出为等幅振荡，振荡频率为ωn. 它由系统的参数决定，是系统故有的，故称为自然频率，或称无阻尼自然振荡频率。;结 论;二阶系统的暂态响应指标;推导思路;3.根据指标定义，结合时间响应求指标计算公式。 1）上升时间 t r: 令 y（tr）=1 2）峰值时间t p: 将 y（t）对时间微分，并令它等于零。 3）最大过超调量Mp: 最大过超调量发生在峰值时间t p： Mp= y （t p）-1 4）调整时间 t s: 根据系统精度要求计算。; 其阶跃响应中的暂态分量为振幅随时间按指数函数规律衰减的周期函数，其振荡频率为： ωd ＝ ωn Ts ≈