第十一章鲁棒与最优控制.pptVIP

针对现代控制理论存在的问题，1981年，Zames提出了著名的 控制思想。他针对一个具有有限功率谱干扰的单输入单输出系统的设计问题，引入了灵敏度函数的 范数作为目标函数，使干扰对系统的影响降到最低限度。 (1) 可以处理LQG优化无法解决的变功率谱干扰 下的系统控制问题; (2) 范数具有乘法性质 ，这一性质对研究对象不确定影响下，系统的鲁棒稳定性问题相当重要。 采用范数作为性能指标有以下优点： 在基于 控制理论的控制系统设计中，无论是鲁棒稳定还是干扰抑制问题，都可以转化为求反馈控制器使闭环系统稳定且闭环传递函数阵的 范数最小或小于某一给定值。这种同一模式下的 优化问题，即称之为 标准问题。下面我们就来介绍这种目前应用最广泛的 标准问题。 11.3.2 标准问题 设线性定常系统如图11-3所示。其中， 表示输出信号，是应设计需要而定义的评价信号， 表示外部干扰输入信号，包括干扰、噪声、参考输入等，是为了设计而定义的辅助信号， 是控制输入信 号， 是测量信号， 表示广义被控对象，包括 实际被控对象和为了描述设计指标而设定的加权