控制工程,第四章.ppt

第四章 频域分析;第一节 频率特性的概述;用实验的方法获得； 3、便于研究系统结构参数变化，对系统性能的影响； 4、不需要解闭环特征方程，利用奈氏判据，可以根据系统的开环频率特性研究闭环系统的稳定性。 一、 频率特性 频率响应是指线性系统（或元件）对正统或余弦）输入信号的稳态响应。; 线性定常系统在谐波信号作用，输出亦为同一频率的谐波信号，只是幅值和相位发生了变化。;1、输出信号与输入信号的幅值比是 的非线性函数，称为系统的幅频特性，记为 。;二、频率特性的求法 1、利用频率特性的定义来求取：;例1：已知系统的传递函数： ，求其频率特性。 解：;由上式可知：;故频率特性：;系统的稳态输出：; 当实际控制系统的结构很复杂，难以通过解析方法建立其数学模型。只有通过试验方法才能求得频率特性。 具体步骤： （1）改变输入谐波信号的频率 ，测出输出幅值与相移；;（2）作出幅值比对频率的函数曲线，此即幅频率特性曲线； （3）作出相移对频率的函数曲线，此即相频特性曲线。;一、频率特性极坐标图表示 频率特性的极坐标图又称Nyquist图，也称幅相频率特性图。;注意： ①??在极坐标图上，正（或负）相角是从正实轴开始，以反时针旋转（或顺时针旋转）来定义的； ②??在极坐标图上，G(jw) 在实轴和虚轴上的投影是它的实部和虚部； ③??