控制工程基础--线性系统的时域分析.ppt

第三章 线性系统的时域分析 （稳态误差分析部分）;3.6 线性系统稳态误差计算;;3.6 线性系统稳态误差计算; ⑵ 稳态误差 误差信号 的稳态分量 。 对稳定系统而言，随着时间趋于无穷，系统的动态过程结束， 将趋于零。根据拉氏变换终值定理，稳定的非单位反馈系统的稳态误差为 由上式可知，控制系统的稳态误差与输入信号的形式和开环传递函数的结构有关。当输入信号形式确定后，系统的稳态误差就取决于以开环传递函数描述的系统结构。; 例: 一系统的开环传递函数 求：r(t)=1(t)及t时的稳态误差 解: ; 2. 系统扰动作用下的稳态误差 系统经常处于各种扰动作用下。如：负载力矩的变化，电源电压和频率的波动，环境温度的变化等。因此系统在扰动作用下的稳态误差数值，反映了系统的抗干扰能力。 得到系统的输出拉氏变换表达式为 ;R(s)＝0 时： 稳态时，误差取其绝对值 若扰动为单位阶跃信号，即 时 ， 式中： ;分析可知： 扰动作用点前的系统前向通道传递系数越大，由扰动引起的稳态误差就越小。 所以，为了降低由扰动引起的稳态误差，我们可以增大扰动作用点前的前向通道传递系