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第四章 控制算法 ;4.1 PID调节规律 ;4.1.1 PID调节器的优点 ;4.1.2 PID调节器的作用 ;1. 比例调节器 ;图4-1 阶跃响应特性曲线;2. 比例积分调节器;;;;3. 比例微分调节器 ;;4. 比例积分微分调节器 ;;4.2 数字PID控制算法;4.2.1 PID控制算式的数字化 ;为考虑计算机实现，式（4-6）需转换成差分方程形式，设采样周期为T，第n次采样偏差为e(n)，控制器输出为P(n)，并以差分代替de(t)/d(t)，用矩形求和近似代替积分项;增量式PID算法只需保持当前时刻以前三个时刻的误差即可。它与位置式PID相比，有下列优点： （1）位置式PID算法每次输出与整个过去状态有关，计算式中要用到过去误差的累加值，因此，容易产生较大的累积计算误差。而增量式PID只需计算增量，计算误差或精度不足时对控制量的计算影响较小。 （2）控制从手动切换到自动时，位置式PID算法必须先将计算机的输出值置为原始阀门开时，才能保证无冲击切换。若采用增量算法，与原始值无关，易于实现手动到自动的无冲击切换。;4.2.2 PID算法的数字实现形式;4.2.3 PID算法的典型形式;4.2.4 PID算法程序设计 ;现以式（4-14）进行编程。参数内存分配如图4-7所示，流程图如图4-8所示。 ;根据图4-7流程图编写的程序清单如下： ;;;MOV