不确定性知识的表示与推理技术.ppt

2019/12/29 64 4.5.2 贝叶斯网络推理（ 7 ） 假设机器人手臂未移动（ ? M ），求积木不可举起 （ ? L ）的概率，即，也即是用一个结果（或症状）来 推理一个起因，把这类推理叫做诊断推理。 由贝叶斯公式，得 B L M G ( / ) ( ) ( / ) ( ) P M L P L P L M P M ? ? ? ? ? ? ? 2019/12/29 65 4.5.2 贝叶斯网络推理（ 8 ） 用因果推理： 将结果代入式（ 4-16 ）中，计算： 同样的，用因果推理可计算出： ( / ) ( / , ) ( ) ( / , ) ( ) =1 0.05+0.95 0.95 =0.9525 P M L P M B L P B P M B L P B ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0.9525 0.3 0.28575 ( / ) ( ) ( ) P L M P M P M ? ? ? ? ? ? ? ( / ) ( / , ) ( ) ( / , ) ( ) =1 0.05+0.1 0.95