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第三章 曲线坐标 3.1. 局部标架 3.2. 曲线坐标中的张量 3.3. 平行移动与联络 3.4. 协变导数 3.1.局部标架 曲线坐标 局部标架 拉梅系数 体积元 梯度 散度 旋度 3.1.1.曲线坐标(1) 点的坐标 三维欧氏空间?直角坐标系;点M?坐标分量 (X1, X2, X3) 曲线坐标 (X1, X2, X3) ? xi = xi (X1, X2, X3)(i = 1, 2, 3) (x1, x2, x3) ? Xi = Xi (x1, x2, x3) 3.1.1.曲线坐标(2) 例:球坐标 (X1, X2, X3) ? xi = xi (X1, X2, X3) 3.1.1.曲线坐标(6) 几个公式(1) 证明 Xi = Xi (x1, x2, x3) ? 对 Xj 求导; xi = xi (X1, X2, X3) 3.1.2.局部标架（2） 直角坐标系的基矢 沿坐标线Xi,在Xi增加方向上的单位矢量 垂直于等Xi面的单位矢量 大小,方向都不变的常矢量 满足正交单位条件 3.1.2.局部标架（3） 曲线坐标(x1, x2, x3), 点的径矢 坐标线 x? 点M? ,令一个x?改变,其余两个 x?(? ??)保持不变,得到的点集合(过 线) 坐标面(等x?面) 点M? ,固定x? ,而让两个x?(? ??)变,得到的点集合(过 面 ) 3.1.2.局部标架（4） 曲线坐标?坐标线,坐标面一般都是曲线和曲面. 局部标架 点M? ?过点M的三条坐标线 过点M和坐标线x?相切并指向x?增加方向的单位矢量,用 表示. 三个 形成一组坐标基矢,它们在空间不同点有不同的方向,称由它们组成的坐标系为局部标架. 3.1.2.局部标架（5） 3.1.3.拉梅系数(1) 令一个x?增加,其余两个 x?(? ??)保持不变,得到坐标线 x? 矢量　 或 沿坐标线x?的切线,指向x?增加的方向; 据 的定义 3.1.3.拉梅系数(2) x? = x? (X1, X2, X3) ? x? 为标量场 x?的梯度是指向等x?面的正法线方向的矢量 正交曲线坐标?等x? 面的法线方向就是坐标线x?的切线方向 3.1.3.拉梅系数(3) 例: 求球坐标的拉梅系数 3.1.4.体积元(1) 体积元(1) 正交曲线坐标， (?＝1,2,3) 相互垂直,因而dX?(? =1,2,3)形成一个长方体的三个边.这个长方体的体积?是曲线坐标中的体积元 3.1.4.体积元(2) 体积元(2) 例:球坐标 3.1.5.梯度 散度 旋度(1) 标量场的梯度 矢量场的散度 3.2.曲线坐标中的张量 n 维曲线坐标 坐标变换 张量的定义和运算 度规张量 弧长与体积 3.2.1.n 维曲线坐标(1) 点的坐标 n维欧氏空间? n维直角坐标系;点M?坐标分量 (X1, X2, …, Xn) n维曲线坐标 (X1, X2, …, Xn) ? x? = x? (X1, X2, …, Xn) (? = 1, 2, …, n) (x1, x2, …, x? ) ? Xi = Xi (x1, x2, …, x? ) (i = 1, 2, …, n) 点的径矢: ,n维坐标线 n维坐标面, 局部标架,拉梅系数, 体积元 3.2.1.n 维曲线坐标(2) 沿坐标线x?的切线,指向x?增加的方向.局部标架中,x?坐标基矢 一般n维空间无点积? x?坐标基矢无正交性和单位长度性, 协变和逆变不等同 3.2.2.坐标变换(1) 3.2.2.坐标变换(2) 局部标架基矢的变换 3.2.3.张量的定义和运算(1) 点M的? 阶协变, ? 阶逆变张量 中, 点M? 3.2.3.张量的定义和运算(2) 张量运算 代数运算 加法, 乘法, 缩并 仿照仿射系定义 微分运算 协变导数,梯度,散度,旋度 下两节讨论 3.2.4.度规张量(1) 矢量 和 ,局部标架基矢 矢量的基矢展开 矢量点积 度规张量 点积公式 3.2.4.度规张量(2) 二阶逆变度规张量 证明 3.2.4.度规张量(3) 是 的函数,即二阶张量场.曲线坐标中,一般不对角 正交曲线坐标中, 对角 证明 3.2.4.度规张量(4) 平直的仿射坐标系 是常矢量 ?