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无碳小车与仿真设计 指导教师：郭卫东 教授 团队：马 鑫 吕斗攀 张忠祥 涂修佳 一、方案设计 二、设计建模 三、仿真分析 四、设计总结 一、总体设计 动力装置 传动装置 转向装置 动力装置——气压传动装置 把重力势能转化为活塞水平方向的动能 传动装置——齿轮齿条 转向装置——圆柱凸轮 总体设计方案的示意图 2.路径规划 3.理论计算 气压传动输出力 根据各个气室的体积、有效面积、活塞输出力、物块下落过程中气室压强建立活塞输出力模型 气压动力装置的数学模型 圆柱凸轮廓线的确定 二、设计建模 总长：196mm 总高：140mm 总宽：120mm 后轮直径：100mm 转向轮直径：30mm 小齿轮直径：20mm 大齿轮直径：80mm 圆柱凸轮的直径：50mm 三、仿真 四、设计总结 创新之处： 气压动力转换装置中由于气压的作用使转换的动力相对较平缓； 空间凸轮机构具有体积小、结构紧凑、刚性好、转动扭矩大等优点； 小车模型全部在Adams中参数化建立，Solidworks只是提供模型示意和前期具体设计参数。 不足之处 汽缸模型单独建立，并没有固联在小车上的齿条上提供源动力； 这次路线设计的杆距过大，接近1.5m； 凸轮在仿真过程中虽然画出了廓线，但是没有把凹槽建出，反转法建立后小车运行一段距离后停止，具体原因有待深入讨论。 Thank you！ * * 传动装置的物理模型简图 物块 活塞 大齿轮 小齿轮 齿条 传动比为4:1 圆柱凸轮转向示意图 实际路径 开始规划 最后采用 凸轮廓线 考虑到圆柱凸轮属于空间凸轮，其理论廓面、实际廓面均为空间曲面，因此，如何构造这些曲面是一个关键问题 为i室的体积和体积变化率 为i室的温度，在此都大气温度 为活塞的移动速度； 为活塞在ii室的有效面积 为i室内的气体压力 为气体常数，R=231.97； 为气体从i室j室的流量气体压力差成正比 汽缸仿真力曲线 我们加的力函数线 圆柱凸轮轮廓线 圆柱凸轮实际轮廓线方程 滚子圆的方程： 实际廓线也位于圆柱面上，所以满足下式： 圆柱凸轮理论廓线方程 包络线方程 联立上面式子得圆柱半径为R时的实际廓线的方程 小车参数 后轮 圆柱凸轮 与齿条相连的齿轮 车架 转向白杆 圆柱凸轮 小车仿真 *