空间定位几种常用的空间定位技术整理.pptVIP

* §4.4、多普勒定位（Transit,DORIS） 空间定位过程中，空中观测目标经常以光波、电波的形式将其信号传送到观测站；所以观测站就使用这些波信号来测量目标到测站的距离。 波的参数： 波长λ:波运行一周的距离（米）。 频率f:单位时间内出现整周波的次数（兆赫）。 波传输速度：C= f×λ(米/秒） 波传输距离：D=△t×f×λ(米) 问题：fS≠fR λ D=△t×f×λ=C×△t D * 一、多普勒效应： 一）多普勒效应的几个现象： 1、信号发射源S与信号接收处R保持相对静止： fS=fR， λS=λR D=△t× fS ×λ=C×△t 2、信号发射源S与信号接收处R作相向运动时： △t不变，传播速度C不变 发出波个数不变：n=fS×△t 距离变短: C△t-V△t 引起接收波长变短： λR=(C△t-V△t)/n 引起接收频率变大： fR =C/λR = fS×C/(C-V) D=△t×f×λ=C×△t S R S,R相对静止 D=C×△t S R S,R相向运动 V△t C△t-V△t S * 3、信号发射源S与信号接收处R作背向运动时： △t不变，传播速度C不变 发出波个数不变：n=fS×△t 距离加长: C△t+V△t 引起接收波长加长： λR=(C△t+V△t)/n 引起接收频率变小： fR =C/λR = fS×C/(C+V) D=C×△t S R S,R背向运动 V△t C△t+V△t S * 4、信号发射源S与信号接收处R作任意运动时： △t不变，传播速度C不变 发出波个数不变：n=fS×△t 距离变化与径向速度有关: C△t+Vcosα×△t 引起接收波长加长： λR=(C△t+ Vcosα.△t)/n 引起接收频率变小： fR =C/λR =fS×C/(C+ Vcosα) D=C×△t S R S,R任意运动 Vcosα△t C△t+ Vcosα△t S α V * 二）多普勒效应的定义 当电波、声波等信号源S和信号接收处R间作相对运动时，接收到的信号频率fR 就会发生变化而与发射频率fS不等。 这个现象由奥地利数学和物理学家多普勒（1803 - 1853）在1842年首先发现，所以将这个现象称为多普勒效应。 D=C×△t S R S,R任意运动 Vcosα△t C△t+ Vcosα△t S α V * 二、多普勒测量原理 一）多普勒频移 信号的发射频率fS与信号接收频率fR之差：△f=- fS - fR称为多普勒频移。 D=C×△t S R S,R任意运动 Vcosα△t C△t+ Vcosα△t S α V * 二）多普勒测量 1、原理 D1(t1) D2(t2) S1(t1) S2(t2) * D1(t1) D2(t2) D2-D1 S1(t1) S2(t2) 二）多普勒测量 1、原理（续） 2、符号问题： fSfR 即:fS-fR0 处理方法: f0=fs+f,f为频率加常数，使得f0〉fR * 3、多普勒计数N： 用f0代替fs （ f0〉fR ），获得的多普勒频移积分称为多普勒计数。 f0 fs t f fR t1 t2 * 三、多普勒定位原理 1、已知量：利用地面跟踪站对卫星已经观测并确定了轨道（以时间为自变量，以卫星坐标为变量的方程参数），卫星坐标成为已知量。 2、观测量：某卫星S以频率fs发送信号；R测站对t1,t2时刻分别在S1,S2处的同一颗卫星进行多普勒测量；可以计算［t1,t2］时段的多普勒计数N1,2及距离差: △ D1,2=D2-D1 = λS［ N1,2 –(f0-fs)(t2-t1)］ D1(t1) D2(t2) D2-D1 S1(t1) S2(t2) * 几何原理： 接收机R必然位于以S1、S2为焦点的旋转双曲面上，曲面上任何一个点到S1、S2两点的距离差均等于△ D1,2； 同理可以有S2、S3为焦点的旋转双曲面(N2,3 ,△ D2,3)。 还可以有S3、S4为焦点的旋转双曲面(N3,4 ,△ D3,4)。 三个曲面的交点卫测站 R。 R S1 S2 S3 △D2,3 △D1,2 R S1 S2 S3 △D2,3 △D1,2 S4 * 3、观测方程： △ D1,2=λS［N1,2–(f0-fs)(t2-t1)］=λS［N1,2 –△f(t2-t1)］ △f= △f0+d △f △ D1,2=λS［N1,2 –△f0 (t2-t1)］- λS d△f (t2-t1) △ D1,2= D2-D1 建立距离与位置参数的关系并线性化