刚体力学复习与回顾讲解材料.pptVIP

;会聚定理:;惯量椭球方程:;要使该式成立，则 ;几何意义：如果移动x轴让其通过 ;关于惯量主轴的讨论： ;则　　　点的法线方向是;如果λ为惯量张量的特征值，　　　　为其所对应 的特征矢量， 则上式即为惯量张的特征方程。反推，;③x轴为主轴的充要条件是含有 ;由于 x 轴与椭球面的交点为： ;④如果刚体有对称性，则可由以下条件决定其主轴：;b. 如果均质刚体有对称面，则此平面上各点的惯量 主轴之一将垂直于该平面；;c. 通过中心惯量主轴上的各点与惯量主轴平行的轴为 该点的惯量主轴。;证明：∵ x、y、z 为中心惯量主轴，则：;例：质量为m，边长分别为;解法二：如图建立坐标系， 则x，y不是主轴，z是主轴 ;解法三：按定义求：