第7章-非线性系统.pptVIP

如图7-16所示，非线性部分被线性局部反馈所包围，如果只研究系统的稳定性和自持振荡情况，可令 ，则系统归化为典型结构形式了，这样就可直接使用相轨迹法或者描述函数法进行分析了。同样也可用xoBox软件对归化后的典型结构形式进行分析，只是这时只有关于系统稳定性及自持振荡的信息是正确的，而暂、稳态指标与未归化的系统是有差别的。 若非线性部分被线性局部反馈所包围，或者非线性部分和线性线性部分的位置不是典型结构形式。则可通过方框图的变换来将系统归化为典型结构形式。 xoBox专业版中，系统结构更加复杂，可以包含绝大多数系统，这样分析非线性系统时就不需归化了，并且可像典型结构那样进行暂、稳态性能分析。 其它系统均可用这种方法进行归化。需要指出的是，并不是所有系统都能归化为典型结构形式，如多个线性部件和非线性部件相间排列，一般难于甚至无法归化为前述典型结构。用描述函数法对此类系统进行分析比较麻烦，只能采用计算机仿真分析，在此不赘述。 二、饱和特性 饱和特性对系统性能的影响与饱和特性的特征值斜率K及饱和起始点a有关。K＝1, a1，则系统为线性系统。当a一定时，斜率K越大，稳态精度越高，上升速度越快，但平稳性变差，K过大，系统将进入自持振荡或不稳定状态。 * xoBox * xoBox 第七章 非线性系统 ? §7—1 非线性系统的基本概念 一、概述 当系统中所有元件都具有线性的输入输出关系时，它就是线性系统，否则就是非线性系统。线性系统和非线性系统在输入输出特性上的本质区分是前者具有叠加性和齐次性，而后者则不具有这些性质。 由于元件和系统总存在一些非线性的因素，因此在实际处理系统的线性、非线性问题时是按下述方式考虑的。系统在以下两种条件下工作时，可按线性系统来处理，一是系统中的非线性因素对系统的工作影响极小，完全可以忽略不计，例如以前所讨论的所谓线性系统实际就是这样的系统。二是系统具有非线性的性质，但在某些限制条件下，如在某一工作点上工作，输入小信号，使系统在小范围内工作，而在此范围内，系统的输入输出增量间具有线性关系。则可以把系统在此限制条件下的工作特性按线性系统处理，这就是在工作 点附近对非线性系统进行线性化的方法。这种方法前面已经作过介绍。线性化后的系统就可按线性系统的方法来分析计算。当然不要忘记，这种分析计算的结果只是在限制条件下才是有效的。如果系统的非线性因素既不能忽略，又不符合线性化处理的条件，则就要按非线性系统的概念来进行讨论了。对非线性系统的分析计算还是要采用近似的或数值计算的方法，而且往往是具体情况要具体处理。本章介绍的描述函数法和相平面法，用于分析非线性系统是相当烦琐和困难的，因此，只是提供一些基本的概念和方法，对非线性系统的分析主要使用xoBox分析软件的非线性仿真功能。 系统的非线性一般会对系统的工作产生不利的影响，但在某些情况下，人为地使系统非线性也可以使控制系统结构简化而又改善系统的某些性能。因此正确运用非线性系统的概念，在系统没计中也是至关重要的。 二、典型非线性特性 常见的非线性元件或系统的特性可划分为以下几种。 1．死区(不灵敏区)特性 死区特性的输入输出关系如图7—1所示， 输入在低于某值时无输出。例如测速发电 机的输出电压与输入转速应成正比，但由 于有电刷压降的存在，只有在转速超过某 一值后，才会有电压的输出，形成了一定 的转速、电压关系的死区。二极管正向开 放电压、机械运动中的静摩擦等都能产生死区。 死区的存在会使系统的稳态误差增大，在调速系统中使低速运动的不平滑性增大。 2．饱和特性 饱和特性的输入输出关系如图7－2，有时为简化，可把它近似为理想饱和特性，即由两条直线来表示。也就是说，当输入低于某值时，输出与输入成正比，而 当输入超过此值后，输出就保持定值而不再变化。例如电机的磁化特性曲线，线性放大器设置限幅时都具有这种饱和特性。饱和特性使系统在大信号时增益降低，稳态误差增大，还可能影响系统的稳定性。但饱和特性也可以起保护等有利的作用。 3．间隙(回环)特性 间隙特性的输入输出关系如图7-3所示。输出在输入增加、减少时与输入成不同的直线关系，当输入x在不断增大时，输出y与输入x的关系由图7-3中箭头向右的线段确定，当输入x在不断减小时，输出y与输入x的关系由图7-3中箭头 向左的线段确定。即输出不仅与输入量的大小有关，而且还与输入量的变化状态有关。例如齿轮传动中的间隙，这是由于制造精度所限和为保证转动灵活而不卡死所必需的，它使齿轮传动时在由正向变反向时，必须经转动了间隙间距后，才会有力矩传递的作用，在铁心中，由于磁滞的存在，磁化曲线