传感器与检测技术课件第十章 工业机器人的传感器3.ppt

林纯一的腕力传感器 常见的力觉传感器 图 5-22 非径向中心对称三梁腕力传感器 2019/3/1 机电工程学院 33 （ 3 ）距离传感器 距离传感器可用于机器人导航和回避障碍物， 也可用于机器人空间内的物体进行定位及确定其 一般形状特征。 目前最常用的测距法有两种： 1) 超声波测距法 超声波是频率 20kHz 以上的机械振动波，利用发 射脉冲和接收脉冲的时间间隔推算出距离。超声 波测距法的缺点是波束较宽，其分辨力受到严重 的限制，因此，主要用于导航和回避障碍物。 2019/3/1 机电工程学院 34 2) 激光测距法：激光测距法也可以利用回波法， 或者利用激光测距仪，其工作原理如下： 氦氖激光器固定在基线上，在基线的一端由反射 镜将激光点射向被测物体，反射镜固定在电动机 轴上，电动机连续旋转，使激光点稳定地对被测 目标扫描。由 CCD( 电荷耦合器件 ) 摄像机接受反 射光，采用图像处理的方法检测出激光点图像， 并根据位置坐标及摄像机光学特点计算出激光反 射角。利用三角测距原理即可算出反射点的位置。 2019/3/1 机电工程学院 35 (4) 其他外部传感器 除以上介绍的机器人外部传感器外，还可根据 机器人特殊用途安装听觉传感器、味觉传感器及 电磁波传感器，而这些机器人主要用于科学研究、 海洋资源探测或食品分析、救火等特殊用途。这 些传感器多数属于开发阶段，有待于更进一步完 善，以丰富机器人专用功能 2019/3/1 机电工程学院 36 (5) 传感器融合 系统中使用的传感器种类和数量越来越多，每种 传感器都有一定的使用条件和感知范围，并且又 能给出环境或对象的部分或整个侧面的信息，为 了有效地利用这些传感器信息，需要采用某种形 式对传感器信息进行综合、融合处理，不同类型 信息的多种形式的处理系统就是传感器融合。传 感器的融合技术涉及神经网络、知识工程、模糊 理论等信息、检测、控制领域的新理论和新方法。 2019/3/1 机电工程学院 37 传感器汇集类型有多种，现举两种例子。 1) 竞争性的：在传感器检测同一环境或同一物 体的同一性质时，传感器提供的数据可能是一致 的，也可能是矛盾的。若有矛盾，就需要系统裁 决。裁决的方法有多种，如加权平均法、决策法 等。在一个导航系统中，车辆位置的确定可以通 过计算法定位系统 ( 利用速度、方向等记录数据进 行计算 ) 或陆标 ( 如交叉路口、人行道等参照物 ) 观 测确定。若陆标观测成功，则用陆标观测的结果， 并对计算法的值进行修正，否则利用计算法所得 的结果。 1 工业机器人的感觉系统 2 工业机器人内部传感器 3 工业机器人外部传感器 4 工业机器人传感器应用 2019/3/1 机电工程学院 1 2019/3/1 机电工程学院 2 1 工业机器人的感觉系统 1 、 工业机器人感觉系统的基本组成 视觉、 听觉、 触觉、 嗅觉、 味觉、 平衡感觉 其他 2019/3/1 机电工程学院 3 工业机器人的感觉系统包括： a) 传感器； b) 通过传感器获得数据的处理。 2 、 工业机器人常用传感器的分类 机器人传感器按用途可分为 内部传感器 和 外部传感器 。 内部传感器 装在操作机上，包括位移、速度、加速度传 感器，是为了检测机器人操作机内部状态，在伺服控制 系统中作为反馈信号。 外部传感器 ，如视觉、触觉、力觉距离等传感器，是为 了检测作业对象及环境与机器人的联系。 3 、 工业机器人传感器的要求与选择 一般要求： ? 精度高、重复性好 ? 稳定性和可靠性好 ? 抗干扰能力强 ? 质量轻、体积小、安装方便 特定要求： ? 适应加工任务要求 ? 满足机器人控制的要求 ? 满足安全性要求以及其它辅助工作的要求 2019/3/1 机电工程学院 5 2 工业机器人内部传感器 1 概述 内部传感器中，位置传感器和速度传感器，是当今机 器人反馈控制中不可缺少的元件。 现已有多种传感器大量生产，但倾斜角传感器、方位 角传感器及振动传感器等用作机器人内部传感器的时 间不长，其性能尚需进一步改进。 2019/3/1 机电工程学院 6 2 、内部传感器功能分类 1 ）规定位置、规定角度的检测 2 ）位置、角度测量 3 ）速度、角速度测量 4 ）加速度测量 2