核环境下机器人机构设计方案研究及越障能力分析.pdfVIP

核环境下机器人机构设计研究及越障能力分析 一绪论 1.1 研究意义 随着世界人口的快速增长以及各国工业的迅猛发展，传统能源的消耗将会加快，核 能、风能、太阳能等可再生能源越来越受到重视。但由于其它能源的局限性，核能成为目 前唯一达到工业应用、可以大规模替代化石燃料的能源。在一些国家，核能成为主要的电 力能源。世界目前有 30 多个国家拥有核电站，这 420 多座核电站提供了全球总电力的 17%，在法国，核电甚至占到 70%以上。开发和利用核能不仅可以节省煤炭、原油等不可再 生资源，还能改善人类生存环境。随着大型核电站、加速器和后处理厂大型热室的发展， 面对成百上千个复杂的子系统和有关安全设备，需要上百个训练有素的工作人员来维修这 些设备，以保证工厂安全有效工作。但核电设施的维护作业大多是在放射线环境下进行 的，工作人员若直接进入对设备进行维修、检查等操作，无疑会因放射剂量过高而造成人 员伤亡事故。而且环境复杂，场地狭窄，有些地方还有阶梯，地面上管道纵横交错。虽然 可以停止核设备的运行工况或急剧降低运行功率，创造人能安全进行工作的条