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华数机器人 操作与编程说明书 佛山华数机器人有限公司 操作与编程 操作与编程 III III 目录 I 操作篇 1 机器人基础知识 1 机器人系统的组成 1 机器人组 1 选择外部轴组 2 机器人坐标系 4 常用坐标系 4 TCP 位姿表示 4 运行前的准备 6 机器人原点位置 6 软限位设置 8 坐标系标定 10 基坐标 3 点法标定 10 工具坐标 4 点法标定 11 工具坐标 6 点法标定 13 坐标系和模式的选择 15 运动坐标系的选择 15 T1/T2 模式选择 16 单步调试和 MOVE 到点 17 常用设置 19 查看当前坐标 19 使能开关 20 倍率设置 21 增量和连续 22 移动外部轴 23 报警窗口介绍 24 确认并清除报警 26 查看历史报警 27 变量与输入输出端口 31 8. 1 变量列表介绍 31 EXT_PRG 变量 31 REF 变量 32 TOOL/BASE 33 IR/DR 33 JR/LR 34 8.1.6 ER 35 输入输出端口 36 数字量输入输出信号 36 虚拟 IO 设置 37 自动运行 39 9.2. 运行中报警停机后如何处理 40 外部控制 41 10.1 外部模式的应用及与自动模式的区别 41 10.2.外部运行信号设置 41 10.2.1 系统定义信号介绍及外部运行信号配置 41 10.3 外部模式使用流程及注意事项 43 主程序和子程序 46 主程序 46 子程序 46 Sub 47 Function 47 程序示教 49 新建机器人程序 49 如何插入指令 49 如何更改指令 51 保存当前位置到运动指令 53 运动到点功能 56 手动单步调试程序 58 检查和排除程序错误信息 59 程序的备份与恢复 62 II 编程篇 64 文件与程序结构 64 程序结构 64 常用数据类型 65 1.2.1 变量定义及变量指令 65 运动指令 67 MOVE 指令 67 MOVES 指令 67 CIRCLE 指令 68 Delay 指令 69 运动参数 69 条件指令 72 If then···end if 72 SELECT…CASE 73 流程指令 75 CALL 75 GOTO……LABEL 76 延时指令 78 DELAY 78 SLEEP 78 DELAY 与 SLEEP 的用法 79 如何防止信号提前发送 80 循环指令 82 IO 指令 84 WAIT 指令 84 WAITUNTIL 指令 85 PULSE 指令 86 速度指令 87 寄存器指令 88 事件指令（中断指令） 90 事件处理指令集 90 ONEVENT……END ONEVENT 90 EVENTON 91 EVENTOFF 91 中断指令的使用及案例 92 93 手动指令 94 圆滑过渡 95 圆滑过渡概述 95 12.2 CP 95 Continue Path（CP）圆滑过渡 95 适用范围 96 CP 值的设置 96 12.2.3 SP 97 12.2.3.1 参数 97 圆滑过渡总结 98 AI（高级插补功能） 100 高级插补功能参数 100 高级插补速度参数 100 高级插补编程样例 101 圆滑过渡中的信号处理 103 操作篇 操作篇 第 第 PAGE 100 页 I 操作篇 机器人基础知识 机器人系统的组成 华数机器人系统包含以下四个部分组成： ?? 机械手 ?? 连接线缆 ?? 电控系统 ?? HSpad 示教器 图 1 机器人组 机器人组全称是“机器人运动组”，运动组是一系列运动轴的组合。华数机器人有两个运动组，分别是机器人组和外部轴组。 “轴”在这里并不是指机器人本体上某一根物理轴。在控制系统层面上，轴被视为电机、驱动器以及部分软件的组合，如下图 2： 图 2 每一根轴都有一组由系统预先定义好的属性，这些属性可以用于计算位置 （或速度）指令、监测位置（或速度）限制等，控制器将运动指令发送到驱动器， 驱动器就可以据此控制轴的运动。 与之对应，运动组其实是一种数据对象，能使我们控制多根轴同步地完成运动。运动组也有众多预定义好的属性，用于对组的运动情况进行控制。 我们在示教程序中经常会写出类似于下面的代码： MOVE ROBOT P1 这