寻的导弹新型导引规律6.docVIP

……………………………………………………………精品资料推荐………………………………………………… PAGE PAGE 97 第六章 被动式寻的导弹的双重指标制导律 6.1 引 言 在“被动制导”和“被动跟踪”问题中, 相对距离、相对速度、目标加速度等信息要由非线性滤波器实时估计出来，而滤波效果的好坏除了与滤波器性能有关，在很大程度上还取决于系统可观性的强弱。由于缺乏距离测量信息，系统的可观性不能得到充分保证。在单传感器仅有角度测量情况下，假设目标作匀速直线运动，如果观测者以一定的形式进行机动，那么系统是可观的[1,2]。文献[3]指出如果采用多传感器被动测量，合理配置各传感器的位置，即使观测者不作机动，也可以增强可观性。但受导弹形状、体积等方面的限制，这种多传感器提高可观性方案在导弹制导中不能应用。文献[3]还指出，在海洋环境中，被动声纳测量除了提供角度信息外，还能提供Doppler频率信息，此频率信息可以提高可观性, 但同样不适合寻的制导。这里，我们只讨论单传感器仅有角度测量情况下的可观性问题。 海洋环境中的被动跟踪，观测者并不需要把自己导向目标, 因此机动所受约束较小，主要目的是提高可观性[4]。被动制导则不同，飞行轨迹必须既提高可观性，又命中目标。在单探测器仅有角度测量的条件下, 系统可观性的强弱只与导弹的飞行路径有关[5~10]。导弹的飞行路径取决于制导律，所以制导律直接影响弹上跟踪滤波器的估计效果, 合理的制导律设计能够提高系统的可观性。文献[5]提出通过调整导弹的飞行轨迹而使得Fisher信息矩阵的迹最小，从而达到提高系统可观性的目的。仿真结果表明，即使有较大的初始估计误差，如果导弹沿着调整后的轨迹飞行，那么EKF仍然是收敛的。而如果沿着比例导引所提供的轨迹飞行，则EKF是发散的。文献[6]把可观性信息指标与最小能量指标相结合, 设计寻的制导律，求得系统可观性的提高。文献[7]指出沿着调整后的路径飞行，MGEKF有良好的性能，且优于EKF。文献[8]则系统地提出了一种双重指标制导律，即在一般线性最优制导的二次型性能指标中加入一种可以衡量系统可观性程度的指标，从而达到既改善滤波器性能又保证制导精度的目的。文献[9]在增广比例导引律的基础上，引入视线角测量信息，由此引起视线角呈衰减振荡状态，从而既提高可观性，又保证命中精度。 上述制导律只能令可观性得到有限的提高，其参数不便于根据实际需要进行调整，而且鲁棒性都比较差。本书第一章和第四章介绍的基于变结构控制理论、控制理论和增益控制理论的鲁棒制导律[11~13], 没有考虑提高可观性这一问题。作者所提出的运动跟踪滑模制导律[10,14]可以令视线角速率按照任意给定的参考规律变化，只要合理选择参考信号就可以令可观性得到明显提高。该制导律还对滤波器估计误差有强鲁棒性，便于工程实现。运动跟踪滑模制导律在提高被动跟踪问题可观性的同时，还有利于导弹突防。 6.2 被动跟踪问题的可观性 6.2.1 目标非机动时“被动跟踪”问题的可观性分析 平面内目标—导弹之间的相对运动关系如图6.1所示。 图6.1 目标—导弹相对运动关系 当目标作匀速直线运动时，目标与导弹之间的相对运动方程为 (6.1) (6.2) 式中， (6.3) 这里，分别代表相对距离和相对速度；代表导弹的加速度；分别代表目标和导弹的速度。式(6.1)和(6.2)经过积分后可得 (6.4) (6.5) 式中，代表初始时间。 为了便于理论分析，这里只讨论测量不受噪声污染的情况。在仅有角度测量的跟踪中，测量信息为视线角，它满足如下非线性方程： (6.6) 式(6.6)可以写作等价的线性形式 (6.7) 式中， (6.8) (6.9) (6.10) 和仅依赖于和。和是时间的已知函数。现在，跟踪问题的解(未知的初始状态)已经被合并到常值向量中。式(6.7)可以被视作一个静态线性系统的时变测量方程。众所周知，当且仅当对, Grammian矩阵 (6.11) 正定时, 此系统是可观的。 尽管可以用式(6.11)来确定系统是否可观，但这种计算比较繁琐。这里，通过将式(6.7)重复微分，可以得到更为直观的可观性条件。显然，将式(6.7)重复微分三次后，可得如下方程： (6.12) 式中，