柔性机械臂动力学建模及控制研究-机械控制论文-工业论文.docxVIP

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2020-05-19 发布于江苏
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柔性机械臂动力学建模及控制研究摘要：本文将围绕柔性机械臂动力学建模与控制进行研究，注重柔性机械臂系统描述以及柔性机械臂数学模型的构建，旨在保证柔性机械臂系统的完整性，为后续研究工作奠定基础。关键词：柔性机械臂；动力学建模；动力学控制随着现代化科学信息技术的不断发展，柔性机械臂的功能越来越突出，详细的对柔性机械臂动力学中PID控制器、反馈线性化控制、奇异摄动法控制、变结构控制以及反演控制法进行研究，从而提升其应用水平。 1柔性机械臂动力学建模研究 1.1柔性机械臂系统描述。柔性机械臂系统主要包括柔性关节机械臂传动系统、柔性关节