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一 填空：
1. 反馈
2.传递函数
3. 时间常数T（或常量）
4. 偏移程度
5. 开环幅频特性
6. 阶跃信号
7. 相位
8. ±45°、0.707
9. 结构； 参数
10. 给定值
11. 输入；扰动；
12. ；
二 选择
1—10 C C A B C B B A A C
三、解:
四、解：开环传递函数
闭环传递函数
已知
所以
K，a分别为
五、解：列Routh表
S5 1 12 32
S4 3 24 48
S3 0
S2 4
S 0 辅助方,
S 24 求导：24s=0
S0 48
答：系统没有正根。对辅助方程求解，得一对虚根，其值为
六、
前面的引出点后移到的后面（注：这句话可不写，但是必须绘制出下面的结构图，表示你如何把结构图解套的）
2) 消除反馈连接
3) 消除反馈连接
4) 得出传递函数
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