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1.《基于AVR的蛇形机器人舵机控制》
提出了利用AT-megal6L嵌入式微处理器产生6路PWM信号控制舵机的方法，并利用控制函数实现了舵机的5种调速，完成了蛇形机器人的蜿蜒运动。
Serpenoid曲线的离散化设计 本文采用2种控制方式相结合的方法，采用2个控制单元，使其通过无线发送接收模块进行同步，而每个单元同时控制6个关节的运动，通过二者的协调控制，实现蛇形机器人的控制。实现XY平面的蜿蜒运动。
根据实际需要提出了并行产生6路PWM控制舵机的方法，此方法可以根据单片机10接口适当扩展，以更好地满足需要。
提出的5种控制舵机调速方式很好地实现了舵机不同状态之间的过渡，速度调节简单方便，
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