S形曲线在伺服控制系统中的应用分析.pdfVIP

S 形曲线在伺服控制系统中的应用分析 发表时间： 2007-12-6 郝为强 来源：《伺服控制》网络版 关键字：伺服系统 机械共振 S 形曲线 Simulink 信息化调查找茬投稿收藏评论好文推荐打印社区分享 工业控制领域常用的位置或速度控制曲线包括梯形曲线、 S 形曲线等。本文对伺服控制系统仿真模型，并 对该模型进行了仿真分析。仿真结果表明， S 形速度控制曲线较之梯形曲线能够带来更小的负载速度超调 与调整时间。 伺服系统具有优异的控制带宽， 快速的响应速度和定位精度， 已被越来越广泛地应用到 机械控制系统中。机械系统中常用的传动方式有带传动、 链传动、 齿轮传动等等。 带传动结 构简单、适宜远距离传输，而齿轮传动准确度高， 适宜对传动精度要求较高的场合。虽然上 述传动方式各具优点，但传动刚性相差较大， 比如带传动的刚性较弱， 属于柔性件传动；而 齿轮传动的刚性较强。 传动部分的刚性与伺服控制系统的闭环共振频率点密切相关。 如果机 械传动部分的刚性较弱， 如带传动， 则伺服控制系统在通过增益调节而改善闭环控制带宽的 过程中很容易出现共振频率点， 从而导致伺服控制系统的位置或速度跟踪出现波动， 甚至出 现振荡，同时机械噪音显著增加，严重恶化了伺服控制系统的性能。 为了有效地抑制共振频率点， 从而改善伺服控制系统性能， 设计低通滤波器或陷波器是 伺服控制领域经常使用的方法。 低通滤波器主要用来抑制高频共振， 但会降低了伺服控制系 统的带宽； 陷波器即为带阻滤波器， 主要针对共振频率点进行抑制， 由于伺服控制系统共振 频率点可能有多个， 且很难准确测定， 因此陷波器实际的抑制效果往往不是很理想。 同时无 论是低通滤波器还是带通滤波器都存在不同程度的相位延迟， 使用不当可能使得伺服控制系 统出现更大的过冲或振荡，因此使用时需要反复进行对比试验，较为复杂。 工业控制领域常用的位置或速度控制曲线包括梯形曲线、 S 形曲线等，见图 1。 图 1(a) 梯形位置或速度控制曲线图 图 1(b) (S) 形位置或速度控制曲线 由于伺服电机的输出转矩与输出功率有一定的限制， 但阶跃曲线需要伺服电机瞬时输出 较大的转矩， 易导致电机过载。 而梯形曲线具有一定的加减速斜率， 且可通过斜率来限制伺 服电机的输出转矩和输出功率， 避免电机过载。 同时硬件设计简单方便， 因此被工业控制领 域广泛采用。 但梯形曲线也存在自身的弱点， 从梯形曲线的频谱图中可见， 其含有高次谐波 分量，此时如果伺服控制系统闭环响应曲线存在共振频率点， 则这些高次谐波分量会激励这 些的共振频率点， 从而导致位置或速度跟踪曲线出现过冲或振荡。 为了克服梯形曲线的上述 缺点，工业控制领域逐渐开始使用 S 形位置或速度控制曲线。 S 形曲线具有启动时需要伺服 电机输出转矩小，加减速时高次谐波分量少等优点。本文借助电机与负载耦合的常用模型， 采用 Simulink 仿真软件对比分析了梯形曲线与 S 形曲线的控制性能，从而加深了对 S 形曲 线的理解与认识。 伺服控制系统仿真模型