自动化概论第六讲.pptxVIP

第6章自动化的核心—自动控制;本章内容;什么是自动控制 ？;6.1 自动控制的基本形式;例：电加热炉的炉温控制;特点：没有反馈，结构简单，但抗扰性差，控制精度低;6.1.2 自动控制的精髓——反馈控制;给定 电位器 ;方块图：;;;控制装置;反馈控制系统举例：水箱的水位控制;反馈控制举例：全自动燃气热水器;反馈控制举例：电冰箱的温度控制;反馈控制举例：楼房恒压供水;其他反馈控制的例子：;6.1.3 即时纠偏—补偿控制;;复合控制系统例：水箱的水位反馈控制 +  针对出水流量变化的补偿控制;补偿控制可更快地及时抑制可测扰动对输出的影响（对其他扰动没有抑制作用）； 反馈控制可抑制一般扰动对输出的影响； 两者的结合可改善抗扰性，提高控制精度； 缺点是结构较复杂。; 6.2 最基本的控制方法—PID控制 ;控制器;什么是PID控制?;PID控制的结构;例：水温调节系统;水温反馈控制系统;水温调节的比例控制作用;比例控制的特点;水温调节的积分控制作用;积分控制的特点;水温调节的微分控制作用;微分控制的特点;PID控制的优、缺点 ;6.3 最热门的控制方法——智能控制 ;智能控制的基本概念 专家控制（Expert Control） 模糊控制（Fuzzy Control） 神经网络控制（Neural Network Control） 对智能控制的一些展望 ;6.3.1 智能控制的基本概念;人与智能控制;传统自动控制与智能控制;智能控制的主要特点;;智能控制的主要类型;什么是专家系统、专家控制?;专家系统、专家控制的产生及发展;常见的两类专家控制系统;例：水温调节系统的专家控制 ;直接型专家控制的基本思路：;水温调节系统的直接型专家控制 ;控制规则的具体化;关于专家控制的几点说明;6.3.3 模糊控制（Fuzzy Control）;90年代模糊逻辑及其应用形成高潮，应用范围包括工业控制、地铁、电梯、交通、汽车、空间飞行器、机器人、核反应堆、图象识别、故障诊断、污水处理、数据压缩、移动通信、财政金融等;一、模糊集合 隶属度函数: 某元素 a 属于某集合 A 的程度, 用  μ(a)=0～1 表示 ( 经典集合对应μ=0, 1 ) 例: 已知经典集合 A 为 5 的正整数中的偶数 利用隶属度函数表示该集合，则有 μ(1)=0, μ(2)=1, μ(3)=0, μ(4)=1 A = 0／1 + 1／2 + 0／3 + 1／4 A 中的分母为论域中的元素，分子为该元素所 对应的隶属度值。 ;例：表示温度 “冷”，“热”，“适中” 的模糊集合;二、模糊控制的基本思路与方法;模糊推理规则： ① 若 e 大，则 u 大 ② 若 e 中，则 u 中 ③ 若 e 小，则 u 小;;清晰化（解模糊化）:;② 加权平均法 ( 离散重心法 ) : 若取离散点为 ui = 0, 1, 2, 3, 4, 5 ( i= 1 ~ 6 ) 则离散模糊量为 u = 0／0 + 0.2／1 + 0.2／2 + 0.5／3 + 0.8／4 + 0.8／5;说明：;推理规则： 正大 大 若 e 中，且Δe 小 则 u 中 负大 小; e=0.5, Δe=1.5 时的推理结果;6.3.4 神经元网络控制（Neural Network Control） ;1986年提出神经网络的反向传播学习方法（简称 BP 算法，Back Propagation ） [注] ，证明了BP神经网络能无限逼近任意输入输出函数 90年代神经网络的研究达到高潮，并成功应用于自动控制、人工智能、信息处理、机器人、机械制造等很多领域。 ;y;输出变换函数的常见类型:;二、神经元的学习方法;学习方法——梯度下降法：;简单例： 设 y = w1x1 （即 θ= 0 , f(s) = s） w1 的初值 w1(0) = 0; k; k;三、神经元网络; 梯度下降法;神经网络的特点：;四、神经网络的应用;① 数字识别;② 系统辨识;③ 专家控制;④ 模型参考自适应控制;6.3.5 对智能控制的一些展望 ;对于较复杂的系统，反馈信息往往包含图象、声音、文字、统计数据