2020年整理机器人D-H法.pdfVIP

学 海 无 涯 机器人连杆D-H 参数及其坐标变换 高向东 清华大学机械学院 在建立坐标变换方程时，把一系列的坐标系建立在连接连杆的关 节上，用齐次坐标变换来描述这些坐标之间的相对位置和方向，就可 以建立起机器人的运动学方程。现在的问题是如何在每个关节上确定 坐标系的方向，以及如何确定相邻两个坐标系之间的相对平移量和旋 转量，即需要采用一种合适的方法来描述相邻连杆之间的坐标方向和 参数。常用的是D-H 参数法。 D-H 参数法 Denavit 和Hartenberg 于1995 年提出了一种为关节链中的每一杆 件建立坐标系的矩阵方法，即D-H 参数法。 1. 连杆坐标系的建立 如图3-15 所示，关于建立连杆坐标系的规定如下： （1）z 坐标轴沿i+1 关节的轴线方向； i （2 ）x 坐标轴沿z 和z 轴的公垂线，且指向背离z 轴的方向； i i i-1 i-1 （3 ）y 坐标轴的方向须满足x 轴、z 轴构成x y z 右手直角坐标系的 i i i i i i 条件。 2. 连杆参数 1） 单根连杆参数 用两相邻关节轴线间的相对位置关系来描述单根连杆的尺寸，有两个 参数。 （1）连杆长度（link length ）a 为两关节轴线之间的距离，即z 轴 i i 与z 轴的公垂线长度，沿x 轴方向测量。a 总为正值，当两关 i-1 i i 学 海 无 涯 节轴线平行时，a =l ，l 为连杆的长度；当两关节轴线垂直时， i i i a =0 。 i （2 ）连杆扭角(link twist) α 为两关节轴线之间的夹角，即z 与z i i i-1 轴之间的夹角，绕x 轴从z 轴旋转到 z 轴，符合右手规则时 i i-1 i 为正。当两关节轴线平行时，α=0 ；当两关节轴线垂直时, α i o i=90 。 2)相邻连杆之间的参数 相邻两连杆之间的参数，用两根公垂线之间的关系来描述。 （1）连杆距离（link offset ）d 为两根公垂线a 与a 之间的距离， i i i-1 即x 轴与x 轴之间的距离，在z 轴上测量。对于转动关节， i i-1 i-1 d 为常数；对于移动关节，d 为变量。 i i （2 ）连杆转角（joint angle