自动控制理论 工大出品.pptxVIP

自 动 控 制 原理贺容波安徽工业大学电气信息学院安徽工业大学电气信息学院参考书自动控制原理 国防工业出版社 李友善 自动控制原理学习与考研指导 科学出版社 梅晓榕 自动控制原理试题精选与答题技巧 哈尔滨工业大学出版社 王彤安徽工业大学电气信息学院讲课内容：第一章～第五章，第七章。课时安排：一，3；二，8；三，10；四，6；五，10；七，8；学习方法：比较抽象的技术基础课，以数学、物理及有关学科为其理论基础，运用信息的传递、处理与反馈进行控制这一正确的思维方法与观点，在数理基础学科与专业课程之间架起一道桥梁，将两者紧密结合起来。在学习本课程前，应有良好的数学、力学、电学的基础，有一定的机械等其它学科的知识。不必过分追求数学论证的严密性，但一定要充分注意数学结论的准确性与物理概念的明晰性。要重视实验，要重视习题，独立完成作业，有助于对基本概念的理解与基本方法的运用。。作业：随堂布置，认真、及时地完成课后作业，检查所学内容； 考试：闭卷考试（13周）安徽工业大学电气信息学院第一章 概 论本章要点：（1）反馈控制工作原理及相关概念（2）控制系统的类型（3）对控制系统的基本要求基本要求：（1）了解自动控制概念及研究对象与任务（2）掌握反馈的含义，学会分析动态系统内信息流动的 过程，掌握系统或过程中存在的反馈。（3）了解正反馈、负反馈的概念。（4）了解控制系统中基本名词和基本变量。（5）了解对控制系统的基本要求。安徽工业大学电气信息学院信号与系统复变函数 拉氏变换模拟电子技术电路理论线性代数电机与拖动自动控制理论微积分大学物理现代控 制理论各 类 专业课线性系统本课程与其它课程的关系：安徽工业大学电气信息学院 §1-1 自动控制的一般概念 一.自动控制系统 1 、自动控制的应用自动控制：在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称为控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（通称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行 。自动控制系统：能够对被控制对象的工作状态进行自动控制的系统。包括被控对象和控制装置。 自动控制的目的：提高产品质量；提高劳动生产率；改善劳动条件，减轻劳动强度；提高生活质量等。安徽工业大学电气信息学院自动控制系统应用举例例1 工业加热炉的控制生产工艺过程要求控制炉温为设定值（例如600℃左右），并且在各种扰动（如电源电压波动、热负荷变化等）作用下只允许很下的偏差（例如1℃ ）。这时受控对象为热处理炉，被控量为炉温。如果不用自动控制而由人工操作，控制精度很难保证，产品质量也将受到影响。1）开环控制安徽工业大学电气信息学院2）闭环控制安徽工业大学电气信息学院例2 液位控制系统控制器Q1浮子电位器减速器c电动机用水开关SMQ2if安徽工业大学电气信息学院问题的提出（1）受控系统的性能难合人意（2）存在各种扰动阻碍系统的被控量按照预定的规 律变化 系统的输入信号=有用的输入信号+扰动安徽工业大学电气信息学院2 自动控制理论自动控制理论是研究自动控制技术的基础理论，是理论性较强的工程学科。注重工程应用，在专业术语上不是非常严谨的理论。经典控制理论现代控制理论时间分界20世纪60年代，达到完善；20世纪60年代，开始发展；数学工具常微分方程，传递函数；一阶微分方程组，状态空间方程(传递函数阵)研究对象单输入单输出系统，定常系统；多输入多输出系统，定常和时变系统系统变量注重系统的输入输出关系；研究系统输入、输出及内部变量的运动关系；安徽工业大学电气信息学院自动控制的发展史自动控制思想及其实践历史悠久。它是人类在认识世界和改造世界的过程中产生的，并随着社会的发展和科学水平的进步而不断发展。1、一千多年前：铜壶滴漏计时器、指南针、各种天文仪器 安徽工业大学电气信息学院2、1769年J.Watt用离心式飞锤调速器构建了蒸汽机转速自动控制系统，在锅炉压力和负荷变化的条件下将蒸汽机转速维持在一定的范围内。安徽工业大学电气信息学院3、1868年J.C.Maxwell基于线性常微分方程描述，从理论上给出了系统稳定的条件。此后劳斯（Routh）于1877年和赫尔维茨（Huiwitz）于1895年分别提出了用于高阶线性系统的稳定性判据。4、1892年Lyapunov发表了专著《论运动稳定性的一般问题》，用严格的数学分析方法全面论述了稳定性问题。5、1932年顺应时代需要，Nyqiust提出了稳定性的频域方法。它不仅可以判断系统的稳定性，解决了Black负反馈放大器的稳定性问题；而且还可以用来分析系统的稳定裕量。6、1940年Bode引入了对数坐标系，使频率法更适合于工程运用。安徽工业大学电气信息学院7、1942 年Harris引入了传递函数的概念。8、1848年Evans提出了根轨迹