双闭环PID控制龙门吊防摆(定稿).doc

双闭环PID控制龙门起重机系统建模、仿真与虚拟样机试验研究 专业：机械电子工程 姓名：刘克强（09S030023） 欧阳欢（09S030030） 刘 兵（09S030029） 日期：2009年10月28日 目录 摘要 龙门吊车作为一种运输工具，广泛应用在现代工厂、安装工地和集装箱货仓等的装卸与运输作业。他在离地面很高的轨道上运行，具有占地面积小、省时省工的优点。 龙门吊利用绳索一类的柔性体代替刚体工作。由于惯性，运动过程中会使吊重产生摇摆，不利于起重机的快速对位。文中采用拉格朗日方程的方法建立了龙门起重机的动力学模型，并用MATLAB仿真功能验证了数学模型的有效性。然后设计了防摇摆的双闭环PID控制方案，并合理选择参数，使控制具有较强的鲁棒性。并用Simulink进行仿真实验，验证控制方案的合理性。最后，使用ADAMS建立了龙门起重机系统的虚拟样机模型，并进行了虚拟样机的仿真实验，分析了系统的运动学和动力学性能。 关键词：龙门起重机，二维运动，双闭环PID控制 Abstract Crane vehicle, as a means of transport, is widely used in modern factories, construction sites and installation of container loading and unloading of freight yard. It work at very high from the ground track, with a small footprint, time-saving and labor-saving advantages. Crane use ropes that those flexible bodies to work instead of rigid bodies. Because of the inertia, the heavy will sway when movement, which is not favorable to the crane’ fast contraposition. The article used the method of Lagrange established a dynamic model of gantry cranes, and also use MATLab’s simulation verified the validity of the mathematical model. Then we designed double-loop PID control program to avoid the sway. And rational choice of parameters, so that control is robust. With Simulink, we verify the reasonableness of the control. Finally, ADAMS is used to establish the virtual prototype model of gantry crane system, analyze the kinematics and dynamics of the system performance. Keywords: Gantry cranes, two-dimensional movement, the double-loop PID control 1 前言 桥式起重机或门式起重机广泛用于车站、码头、仓库、工厂等场所搬运物料，是工厂、铁路、港口及其他部门实现物料搬运机械化的重要设备。尤其是轨行式集装箱龙门式起重机是集装箱堆场的主要装卸机型，作为现代物流装备之一其应用得到逐步推广。当起重机小车或大车运行时，控制起重机的起吊重物相对于小车中心竖直线的偏摆幅度，可以减小吊重的晃动程度，从而实现起重机的快速对位，如吊具与集装箱对位，起吊集装箱与底盘车对位等。以及集装箱在堆场的准确码放，以提高装卸作业效率。控制吊重摇摆程度的方法一种是采取防摇措施，主动控制小车或大车使吊重从静止运动到目标位置过程中始终保持吊重在较小范围内摆动，另一种是采取减摇措施，当吊重偏角较大时，被动控制小车或大车使吊重摇摆的幅度在最短时间内衰减到规定范围内。起重机的这种主动防摇和被动减摇问题可归结为起重机的快速对位问题。 起重机吊重防摇控制系统就是使吊重的摆动能得到迅速衰减，在较短内使吊重相对于小车的中心竖直线处于微动状态(即在规定的微小角度内摆动)，以利于吊具在工作空间准确对位和集装箱等吊重准确、快速码放，达到起重机快速对位的目的，从而极大地提高起重机的