自动控制理论邹伯敏第三版概要.pptxVIP

普通高等教育“十一五”国家级规划教材自动控制理论第六章控制系统的校正作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 第六章 控制系统的校正自动控制理论第一节 引言控制系统校正的方法校正装置的种类图6-2 控制系统常用的校正方法（1）有源校正装置（2）无源校正装置第六章 控制系统的校正自动控制理论第二节 超前校正超前校正的装置图6-3 校正电路第六章 控制系统的校正自动控制理论图6-4 零、极点分布图6-5 超前校正装置的极坐标图第六章 控制系统的校正自动控制理论基于根轨迹法的超前校正图6-6 超前校正装置的博得图例6-1已知要求校正后系统的ξ=0.5，ωn=4解：1）对原系统分析图6-9 例6-1图第六章 控制系统的校正自动控制理论2）确定希望的闭环极点3）计算超前校正装置在sd处产生的超前角4）确定超前校正装置的零、极点第六章 控制系统的校正自动控制理论5）求K和Kv值图6-10 超前校正装置6）检验极点sd是否对系统的动态起主导作用图6-11校正后系统的框图第六章 控制系统的校正例6-2已知自动控制理论基于频率响应法的超前校正，要求校正后系统的静态速度误差系数Kv=20s-1，r=50°，20lgKg=10dB解：1）调整开环增益K，满足Kv的要求第六章 控制系统的校正自动控制理论2）绘制校正前系统的伯特图，由图得3）计算相位超前角和α值4）确定Gc(s)的零、极点图6-