项目背景与研究意义.pdfVIP

1、 项目背景及研究意义 移动机器人是机器人学中的一个重要分支，出现于 20 世纪 60 年代。当时斯坦福研 究院的 Nils Nilsson 和 Charles Rosen 等人，在 1966 年至 1972 年中研制出了 shakey 的自 主式移动机器人，目的是将人工智能技术应用在复杂的环境下，完成机器人系统的自主 推理、规划和控制。从此移动机器人成为机器人学里的一个重要分支，得到越来越多的 关注。 研究此项目的意义主要是，为人们提供搬运一些较重物体的帮助，做到可以跟踪人 的行踪轨迹帮人们搬运物品，也可以在工厂或其他场所自动搬运一些物品，以方便人们 的生活和工厂生产。项目完成后，除可实现上述功能外也可以改装成为一种自动识别路 径和障碍物的代步工具，对于机器服务于人，以及机器人的推广使用具有重要意义。 2 、 项目研究目标、研究内容和拟解决的关键问题 研究目标在于实现智能搬运机器人跟随使用者，必要时可以实现自主循迹移动。 研究内容主要是以下六大模块： (1)智能控制核心（机器人的大脑）的设计； (2)红外蔽障模块电路的设计； (3)超声波（或电磁波）跟踪电路（机器人的眼睛）的设计； (4)机械搬运模块电路与机械装置（机器人的手臂）的设计； (5)机器人移动模块电路与机械装置（机器人的腿脚）的设计； (6)遥控控制电路模块（备用）的设计。 基于以上六大模块制定相应的工作设计方案。 3 、 项目研究的实施方案及拟采取的研究方法和技术路线 该设计暂定为采用 STM32f103 单片机作为智能机器人的检测和控制核心， 使用激光 校正导航技术检测需要搬运的物体并使用超声波测距技术检测与被服务对象的距离以 实现跟随搬运（即跟在被服务对象后面帮其搬运东西）的目的。直流电机驱动电路采用 四通道驱动集成芯片 L298N，采用 PWM 脉冲调制驱动直流电机。机械臂采用套取形式 的机械手臂，其形式简单，性价比高。并且以拖拽的方式搬运物体，可避免物体脱落的 问题，并且在放置物体时， 能使被搬运物体较为整齐的排列。 供电模块采用双电池供电。 用一个电池给电机驱动系统单独供电， 另外一个电池给信息采集及 MCU 控制系统供电。 将电动机驱动系统电源与信息采集及 MCU 控制系统电路电源完全隔离，这样做虽然不 如单电源方便灵活，但可以将电动机驱动所造成的干扰彻底清除，提高了系统的稳定性 和可靠性。系统具有很大的扩展潜力。实现无人控制即可完成一系列动作。 对于自动跟踪系统的设计方案暂定为利用超声波测距原理， 因为超声波具有 方向性 强，能量易于集中， 穿透力强； 能在各种不同媒质中传播， 且可传播足够远的距离； 具 有透射、反射和折射的特点。 所以，方案利用超声波的这些特点，通过在被服务对象身 上安装超声波发射模块，来检测机器人与其之间的距离，由于机器人上装有多个超声波 接收探头，这样，比较各超声波模块测得数据之间的大小，靠近人的一侧，测得的数据 会比其他位置的小，由此就可以是小车与人保持一定的距离而实现跟踪功能。 以下是整体设计框图及部分电路模块框图： 遥控接收 超声波导 激光导航 按键模块 模块 航模块 模块 控制器模块 显示模块 机械臂模 电机驱动 块 模块 图 1 搬运机器人机构框图