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同济大学 汽车学院 College of Automotive, Tongji University 可以得到用微分方程描述的本例电子节气门角位移闭环 控制系统的数学模型 La J d 3? c (t ( La f ? Ra J d 2? c (t ( Ra f ? KT K e d? c (t ? ? ? kc? c (t ? er (t 3 2 km kT k 1 dt km kT k1 dt km kT k1 dt 上式说明本例电子节气门角位移闭环控制系统是一个用三阶 常系数微分方程描述的线性定常系统 用线性元件组成的闭环控制系统都可以用一个线性微分方程描 述，其阶数取决于系统中储能器件的个数。一个n阶的系统，它 的微分方程表达式可写成以下标准形式： d n y (t d n ?1y (t dy (t ? ? ? ? ? ? ? B0 y (t Bn B B n ?1 1 n n ?1 dt dt dt d m x(t d m ?1x(t dx(t ? Am ? Am ?1 ? ? ? ? ? A1 ? A0 x(t m m ?1 dt dt dt
同济大学 汽车学院 第二章控制及系统的数学模型 ? College of Automotive, Tongji University 控制系统的线性化 严格意义上的线性系统是不存在的，当组成系统的某个元件具有非线 性性质时，在一定条件下，对其数学描述可进行线性化处理，即对系 统进行线性化，以便可使用线性系统理论对系统进行分析与设计。 ?线性化处理的示例 电子节气门系统中的减速器实际上是一个具有间隙非线性的环节，如 下图所示： ?c 由于间隙很小，可以用 图中的虚线（直线），代替 实际减速器间隙（滞环）非 线性特性。 ?1 当减速器间隙较大时， 这种处理将导致较大的误差。
同济大学 汽车学院 College of Automotive, Tongji University ? 一般的线性化处理方法 以下介绍的一般线性化方法适用于在工作点附近元件的输入与输出 函数关系是单值的，且近似线性的。 假定非线性元件的非线性函数表达式 y ? f ( x ，如下图表示： y y ? kx y ? f ( x 若该元件的工作点位为坐标的原 点。且实际工作中元件的输入 变化范围不超出图中标出的范围 x xmin xmax 那末可用图中的线性 方程 y ? f ( x （虚直线）代替原非 线性函数 y ? f ( x 即在原点邻域内对 y ? f ( x 进行 泰勒展开，取常数和一次项，得 到线性化方程。 ? xmin, xmax ?
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