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《运动控制系统综合实验》
实验报告
小组成员 :
直流无刷电机实验报告
一、 实验目的
通过对 8257 的编程控制，发出可以驱动直流无刷电机的六路 PWM
波，实现对电机的控制。
二、 实验原理
1. 直流无刷电机驱动原理
这部分在 PPT里有详细介绍，简单来说就是要根据转子上的
三个霍尔传感器的状态发出下一步所需的三相电流。刚开始时我
对这部分原理迟迟不能搞透彻，对着向量图思考了好久，就是不
能把霍尔传感器的状态和所需电流方向对应起来。主要问题是那
个 PPT上的向量图没有清楚的思考步骤，导致我把定子的磁场一
直当成转子的看，当然搞不清楚。后来在和身边同学交流后才明
白。然后我按照六步驱动法得到了逆时针转动所需的霍尔状态表，
如图 1 左，经验证此状态表是可以成功驱动电机的。
搞定逆时针转动后我趁热打铁，把顺时针转动的霍尔状态表
也写了出来。但是最开始我想当然的以为把逆时针的状态倒过来
对应霍尔传感器的值电机就会反转，经过试验后证明这种思路是
错误的，电机还是逆时针转动。我想了好久没想明白，只好又从
头推了一遍顺时针转动所需的状态表，如图一右。前后对比我们
发现相同霍尔状态时， 正反所需的电流恰好相反， 也即相差 180°。
再回想推导过程中实际是用下一个状态的电流对应本状态的霍尔
值，我一下豁然开朗。我判断电机在某一位置时允许有 60°的误
差，逆时针转动时上一个状态加上 60°，顺时针转动时则减去
60°，所以顺时针逆时针转动正好差了 180°。
霍尔传感器的状态和所需电流如下表：
逆时针转动 顺时针转动
HaHbHc A B C A B C
001 - 0 + + 0 -
101 0 - + 0 + -
100 + - 0 - + 0
110 + 0 - - 0 +
010 0 + - 0 - +
011 - + 0 + - 0
2. 相序确定
上述表格中 A,B,C其实是我们假定的，与霍尔元件 HaHbHc
对应的ＡＢＣ并不对应， 所以我们还要确定一下三相相序。 考
虑到我们只给三相电机提供Ａ正Ｂ负的电流时， 电机转子应该
停在一个确定的位置， 而这个位置对应的霍尔状态值为０１０。
那么当我们任意通入一正一负的电流时， 若霍尔状态值为０１
０，此时正电流即Ａ相，负电流即Ｂ相。按此方法即可确定相
序，所用的Ａ正Ｂ负程序如下：
写在ｍａｉｎ里面是为了一直发出Ａ正Ｂ负的电流。
3. 8257 的编程原理
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