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工业机器人技术课后题答案 精品文档 精品文档 收集于网络，如有侵权请联系管理员删除 收集于网络，如有侵权请联系管理员删除 精品文档 收集于网络，如有侵权请联系管理员删除 第一章课后习题： 3、说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。 答：工业机器人由三大部分六个子系统组成。 三大部分是机械部 分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系 统、感受系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系 统。各部分之间的关系可由下图表明： 4、简述工业机器人各参数的定义：自由度、重复定位精度、工 作范围、工作速度、承载能力。 答：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目 ,不应包 括手爪(末端操作器 )的开合自由度。 重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能 力, 可以用标准偏差这个统计量来表示 , 它是衡量一列误差值的 密集度(即重复度 )。 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的 集合, 也叫工作区域。 工作速度一般指工作时的最大稳定速度。 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最 大质量。承载能力不仅指负载 , 而且还包括了机器人末端操作器 的质量。 第二章课后习题： 1、 答：工业上的机器人的手一般称之为末端操作器 , 它是机器人直 接用于抓取和握紧 (吸附)专用工具 (如喷枪、扳手、 焊具、 喷头 等)进行操作的部件。 具有模仿人手动作的功能 , 并安装于机器人 手臂的前端。大致可分为以下几类 : (1) 夹钳式取料手； (2) 吸附 式取料手； (3) 专用操作器及转换器； (4) 仿生多指灵巧手。 4、 答：R 关节是一种翻转 (Roll)关节。B 关节是一种折曲 (Bend)关节。 Y 关节是一种偏转 (Yaw)关节。具有俯仰、 偏转和翻转运动 , 即 RPY运动。 5、 答：行走机构分为固定轨迹式和无固定轨迹式。 无固定轨迹式又 分为与地面连续接触 （包括轮式和履带式） 和与地面间断接触 （步 行式）。轮式在平地上行驶比较方便，履带式可以在泥泞道路上 和沙漠中行驶。 步行式有很大的适应性 , 尤其在有障碍物的通 道(如管道、 台阶或楼梯 )上或很难接近的工作场地更有优越性。 第三章课后习题： 1、点矢量 v 为[10.00 20. 00 30.00] T ，相对参考系作如下齐次坐标 变换： 866 0. 500 0. 000 11. 0 A= 500 000 000 0 0 0 1 写出变换后点矢量 v 的表达式， 并说明是什么性质的变换， 写出 旋转算子 Rot 及平移算子 Trans。 0.500 0.000 11.0 10.00 9.66 ，=Av= 解：v = 39 0 0 0 1 1 1 属于复合变换： 0.5 0 0 旋转算子 Rot（Z，30）? = 0 866 0 0 1 0 0 0 0 0 1 1 0 0 11. 0 平移算子 Trans（11.0，-3.0，9.0）= 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 2、有一旋转变换，先绕固定坐标系 Z0 轴转 45?， 再绕其 X0 轴转 30，? 最后绕其 Y0 轴转 60?，试求该齐次坐标变换矩阵。 解：齐次坐标变换矩阵 R=Rot(Y，60?）Rot（X，30?）Rot(Z，45?） 0 0. 866 0 1 0 0 0 0.707 0.707 0 0 = 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 = 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0.047 0.750 0 0. 612 0.5 0 0.436 0.433 0 0 0 0 1 3、坐标系 {B}起初与固定坐标系 {O}相重合，现坐标系 {B}绕 ZB 旋 转 30，? 然后绕旋转后的动坐标系的 XB 轴旋转 45，? 试写出该坐标 系{B}的起始矩阵表达式和最后矩阵表达式。 1 0 0 0 解：起始矩阵： B=O= 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0.353 0 0 最后矩阵： B′=Rot(Z，30）? Rot（X，45）? = 0 0 0 0 0 0 1 4、如题图所示的二自由度平面机械手，关节 1 为转动关节，关 节变量为 θ1；关节 2 为移动关节， 关节变量为 d2。试： （1）建立关节坐标系，并写出该机械手的运动方程式。 （2）按下列关节变量参数求出手部中心的位置值。 θ1 0 30 60 90 d 2/m 0.50 1.00 0.70 解：建立如图所示的坐标系 参数和关节变量 连杆 连杆转 连杆扭角 连杆长 连 杆 距 角θ 度а α 离 d 1 θ1 0 0 0 2 0 0 d2 0 cos sin 0 0 1 0 0 1 1 d