工业机器人第4章初识工业机器人的作业示教.pptxVIP

工业机器人技术及应用 ;课前回顾 ;学习目标 ;导入案例 ;4.1 工业机器人示教的主要内容 ;机器人完成作业所需的信息包括 运动轨迹、作业条件和作业顺序 。 ;4.1.1 运动轨迹 ;程序点 2 ;机器人运动轨迹的示教主要是确认程序点的属性 。 每个程序点主要包含： 1、位置坐标 描述机器人 TCP 的 6 个自由度（ 3 个平动自由度和 3 个转动自由度）。 2、插补方式 机器人再现时，从前一程序点移动到当前程序点的动作类型。 ;3、再现速度 机器人再现时，从前一程序点移动到当前程序点的速度。 4、空走点 指从当前程序点移动到下一程序点的整个过程不需要实施作业，用于示教除作业开始点和作业中间点之外的程序点。 5、作业点 指从当前程序点移动到下一程序点的整个过程需要实施作业，用于作业开始点和作业中间点。;提示 ;工业机器人常见插补方式 ;4.1 工业机器人示教的主要内容 ;8: ;4.1 工业机器人示教的主要内容 ;4.2 工业机器人的简单示教与再现 ;4.2.1 在线示教及特点 ;4.2.1 在线示教及特点 ;示 ;4.2.1 在线示教及特点 ;在线示教作业任务编制共同特点： 4、机器人在线示教精度完全靠操作者的经验目测决定，对于复杂运动轨迹难以取得令人满意的示教效果 。 5、机器人示教时关闭与外围设备联系功能。对需要根据外部信息进行实时决策的应用就显得无