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导引规律的运动学分析4 主讲：姜欢 北京航空航天大学 宇航学院 矫直系数法 ? 从三点法的讨论可知，其弹道需用法向加速度较大。为了减 小需用法向加速度，减小弹道弯曲程度，使弹道变得平直一 些，矫直系数法就是其中的一种方法。 ? 研究矫直系数法的运动学关系，需要引入两套测量坐标系， 一套测量目标，一套测量导弹。这是因为采用矫直系数法导 引时，在导弹命中目标之前，导弹与目标在空间不会重合。 y y y y g g t 1 ? t x t 目标 ? 导弹 x 1 o ? t ? t x g x? o ? ? x g x? z g ? t z t z g ? z 1 2 矫直系数法 ? 由坐标转换关系可以得到 ? ? ?Ox ? Ox t g ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? Oy C C Oy ? ? ? ? t z t y t g ? ? ? ? Oz Oz ? ? ? ? t g ? ? ? ? ? ? ? ? ? cos cos sin cos sin ? Ox t t t t t g ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? sin cos cos sin sin Oy t t t t t g ? ? ? ? ? ? sin 0 cos Oz ? ? ? ? t t g ? ? ?Ox ? Ox 1 g ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? Oy C C Oy ? ? ? ? 1 z y g ? ? ? ? Oz Oz ? ? ? ? 1 g ? ? ? ? ? ? ? ? ? cos cos sin cos sin ? Ox g ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? sin cos cos sin sin Oy g ? ? ? ? ? ? sin 0 cos Oz ? ? ? ? g 3 矫直系数法——运动学方程组 ? 导弹速度：弹道系—>地面系—> 测量系。 ? ? ? ? V V x ? ? ? ? ? ? ? 1 T ? ? ? ? ? ? ? ? V C C C C 0 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? y z y z y c 1 ? ? ?? ?? 0 V ? ? 1 z ? 目标速度：弹道系—>地面系—> 测量系。 ? ? ? ? V V tx t ? ? ? ? ? ? ? t T ? ? ? ? ? ? ? ? V C C C C 0 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ty z t y t z t y ct t ? ? ?? ?? 0 V ? ? tz t 4 矫直系数法——运动学方程组 ? 在导引站相对地面静止的情况下，导引站与导弹之间相对运 动方程。 ? ? ? R V x ? 1 ? ? ? ? R V y 1 ?? ? ? Rcos V ?? ? 1 z ? 导引站与目标之间相对运动方程。 ? ? ? R V t tx ? t ? ? R V ? ? t t ty t ?? ? ? R cos V ? ? ? t t t tz t 5 矫直系数法——运动学方程组 ? 为了矫直弹道的目的，可以使Ox1与Oxt轴在跟踪目标的过程 中不重合，而令其两者间有一定的夹角。如分别用高低角和 方位角表示，它们之间的关系为 ? ? ? ? ?? ? m ? ? ? ? ? ? ? ? m ? 在导引规律分析时，总希望导弹能直接命中目标 。显然命中 时Ox1与Oxt轴重合，也就是命中时Δβ、Δε都为零 6 矫直系数法——运动学方程组 ? 假设Δβ、Δε为ΔR的函数， ΔR为导弹目标之间的距离。导弹和 目标在空间的位置相对在通过导引站的地面坐标系中的坐标 关系为 ? ? ? ? x Rcos cos g ? ? ? ?y Rsin g ? ? ? z Rcos sin ? ? ? g ? ? ? ? x R cos cos tg t t t ? ? ? ? y R sin tg t t ? ? ? ? ? z R cos sin ? tg t t t 7 矫直系数法——运动学方程组 ? ΔR表达式为 2 2 2 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? R x x y y y y tg g tg g tg g ? 将xg、yg、zg、xtg、ytg、ztg表达式代入，整理可得 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? R R2 R2 2RR ?cos? cos? cos ? ? sin? sin? ? t t t t t ? 假设Δε 、 Δβ有如下形式为 ?? ? ? C R ? ?? ? ? C R ? 上式满足在ΔR=0（即命中）时Δε=0 、 Δβ=0的条件 8 矫直系数法——运动学方程组 ? 推出 ?