工业机器人运动学.doc

《机器人技术》 周爱国 副教授 机械楼 B411 zhouaiguo@mail.tongji.edu.cn 1 第2章 工业机器人运动学 2 第2章 工业机器人运动学 2.1 齐次坐标及对象的描述 2.2 齐次变换及运算 2.3 工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵 2.4 工业机器人运动学方程 第2章 工业机器人运动学 3 2.1齐次坐标及对象的描述 一、点的位置描述 直角坐标系：{A} 空间任意一点：P A 位置矢量： p 坐标{A}，内点P的位置描述： A p ? ? ? ? ? ? p p p x y z ? ? ? ? ? p py p 是点P在坐标系{A}中 x z 的三个位置坐标分量。 第2章 工业机器人运动学 4 2.1齐次坐标及对象的描述 二、齐次坐标 用4×1列阵来描述三维空间直 角坐标系中点。 则直角坐标系{A}中点P可描 述为： ? p ? x ? ? p ? ? p ? y ? ? p ? ? z ?1 ? ? ? 齐次坐标表示的非唯一性: 即各元素同乘一非零因子w 后仍表示同一点。 即 p ? ? p x y ? p ? ? p ? z ?1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?wp x y ? wp ? ? wp ? z ?w ? ? ? ? ? ? ? ? 此列阵称为三维空间点P的齐 次坐标。 第2章 工业机器人运动学 5 2.1齐次坐标及对象的描述 三、坐标轴方向的描述 用齐次坐标来描述X、Y、Z坐标轴的方向： X＝[1 0 0 0] Y＝ [0 1 0 0]T Z＝ [0 0 1 0] T T 空间点坐标： 4×1矩阵 [a b c w]T,第四个元素不为零。 矢量v的方向矩阵： T V=[a b c 0] 空间矢量（或坐标轴）： 其中： a b ? ? cos cos ? ? , , T 4×1矩阵 [a b c 0] ,第四个元素为零；且 c cos ? O点矩阵： o=[0 0 0 1]T ? a 2 ? b2 ? c2 ? 1 第2章 工业机器人运动学 6 2.1齐次坐标及对象的描述 例2.1 用齐次坐标写出图2－3中矢量u、v、w的方向列阵。 解 矢量u： cos 0, ? ? cos 0.707 ? ? cos 0.707 ? ? u ? ?0 ? ? ? 0.707 ? ? ? ? 0.707 ? ? 0 ? ? 矢量v： cos 0.707, ? ? cos 0 ? ? cos 0.707 ? ? v ? ?0.707? ? ? 0 ? ? ? ? 0.707 ? ? 0 ? ? 矢量w： ?0.5 ? ? ? cos 0 .5, ? ? 0.5 ? ? w ? cos 0.5 ? ? ? ? 0.707 ? ? cos 0.707 0 ? ? ? ? 第2章 工业机器人运动学 7 2.1齐次坐标及对象的描述 四、动坐标系位姿的描述 即对动坐标系原点位置的描述以及对动坐标系各坐标轴方向的描述。 1.刚体位置和姿态的描述 若给定了刚体上某一点位置和该刚体在空间的姿态，则这个刚体在空 间上是完全确定的。 固定坐标系：OXYZ 刚体Q 刚体上任一点O’ 与刚体固连的坐标系，即动坐标系： O’X’Y’Z’ X’、Y、’Z’坐标轴的单位方向矢量：n、o、a 第2章 工业机器人运动学 8 2.1齐次坐标及对象的描述 刚体Q在固定坐标系中的位置（p）： 即 刚体上动坐标原点的齐次坐标形式 刚体的姿态（n、o、a）： ? x ? ? 0 ? ? y P z ? ? ? 0 0 ? ? 1 ? ? 即动坐标系的坐标轴单位方向矢量。每个单位方 向矢量即动坐标轴在固定坐标系上的方向余弦。 刚体Q在固定坐标系OXYZ中的位姿（4×4矩阵）： 位置（p）＋姿态（n、o、a） 第2章 工业机器人运动学 9 2.1齐次坐标及对象的描述 例2－2 解 图2－5表示固连于刚体的坐标 系{B}位于OB点， xb=10,yb=5,zb=0。ZB轴与画面 垂直，坐标系{B}相对与固定坐 标系{A}有一个30度的偏转，试 写出表示刚体位姿的坐标系{B} 的4×4矩阵表达式。 X 的方向列阵： B ? 0 cos 30 ? cos 60 0 ? ? 0 cos 90 ? ? ? 0 ? 0.866 ? ? ? ? ? 0.500 ? ? ? ＝ ? ? ? 0.000 ? ? ? ? ?0 ? ? ? n Z 的方向列阵： B ?0.000? ? ? 0.000 ? ? a＝ ? ? 1.000 ? ? 0 ? ? Y 的方向列阵： B o ? ? ? 0 cos120 0 ?cos 30 ? 0 cos 90 ? ? ? 0 ? ? ? ?? ? 0.500