工业机器人在线编程培训专用ppt.doc

FANUC 机器人程序员 课程 ?培训部 ?张伟 01 02 03 04 05 机器人概述 基本操作知识 程序编程 维修与保养 I/O通信 ?FANUC机器人安全须知 ?机器人基础操作 ?程序管理 ? 备份与加载 ?I/O类型 ?FANUC机器人 ?坐标系设置 ?程序指令 ? 零点复归 ?I/O分配 ?程序执行 ? 保养知识 ?I/O用途 02 03 04 05 01 机器人概述 基本操作知识 ?机器人基础操作 ?FANUC机器人安全须知 ?坐标系设置 I/O通信 ?I/O类型 ?I/O分配 程序编程 ?程序管理 ?程序指令 维修与保养 ? 备份与加载 ? 零点复归 ?FANUC机器人 ?程序执行 ? 保养知识 ?I/O用途 01 FANUC机器人安全须知 德国大众汽车“机器人杀人事件” 01 FANUC机器人安全须知 不可使用机器人的场合： 水中或高湿度环境中 无线电干扰的环境 3 4 5 以运输人或动物为目的 有爆炸可能的环境 2 6 攀爬在机器人上面或悬垂于其下 易燃的环境 1 7 其他与FANUC推荐的安装及使用 不一致的条件下 01 FANUC机器人安全须知 作业人员的安全操作权限 ? 打开或关闭控制柜电源 现场操 作员 1 ? 从操作面板启动机器人程序 编程 人员 2 ? 操作机器人 ? 在安全栅栏内进行机器人的示教、外围设备的调试等 设备维 护人员 3 ? 操作机器人 ? 在安全栅栏内进行机器人的示教、外围设备的调试等 ? 进行维护（修理、调整、更换）作业 01 FANUC机器人安全须知 佩戴安全工具： 01 适合于作业内容的工作服 佩戴安 全工具 02 安全鞋、安全帽 03 跟作业内容及环境相关的必备的其他安 全装备（如防护眼镜、防毒面具等） 01 FANUC机器人安全须知 安全设备 （一）紧急停止 ? 急停按钮 ? 外部急停（外部信号） 01 FANUC机器人安全须知 安全设备 （二）模式选择开关 ? AUTO（生产模式） ? TI （调试模式1） ? T2（调试模式2） 01 FANUC机器人安全须知 安全设备 （三）Deadman开关 ? 共三档 ? 当TP有效（ON)时，只有按好任意一个Deadman开关时，机器人才可以运动 01 FANUC机器人安全须知 安全注意事项： 安装 安全 操作 ? 在安装机器人系统以后首次使用机器人操作 ? 操作机器人前，务必确认安全栅栏内无人后才能进行； 时，应低速进行； ? 操作前，先检查是否存在潜在危险，若存在要先排除危 ? 然后再逐渐加快速度，并确认是否有异常。 险之后再进行操作！ ? 不得戴着手套操作机器人操作面板和示教盘（TP）！ ? 要定期备份保存数据！ 01 FANUC机器人安全须知 安全注意事项： 编程 安全 程序确认 ? 编程人员必须接受过关于其所要操作的机器人的专业 ? 所有人员都必须在保护区外面 培训 ? 若必须进入保护区，则必须做到：低速进行； ? 编程前确保没有任何报警和危险，示教器和安全设备 ? 必须在全速状态下检查运动时，必须由保护区内的人员 正常使用，将模式从AUTO改为T1（或T2） 控制使能装置或有同等安全作用的装置 01 FANUC机器人安全须知 安全注意事项： 安全 操作规范： ? 必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，在紧急情况下按下 这些按钮。 ? 在运动机器人之前，确认机器人的外围设备没有异常或危险状况，才可运行机器人。 ? 当机器人工作区域编程示教时，设置相应看守人员，保证机器人在紧急情况下能迅速 停止。 ? 示教和点动机器人时不要带手套操作，点动机器人时要尽量采用低速操作，遇到异常 情况时可有效控制机器人停止。 ? 永远不要认为机器人处于不动状态时就认为机器人已经停止，很有可能是在等待让它 继续运动的输入信号。 01 FANUC机器人安全须知 如何处理紧急情况： 01 停止系统 拍下距离最近的紧急停止按钮，停止运行 02 确保已经排除所有危险 将危险情况解除，确保排除所有危险 03 释放紧急停止按钮 低速调整机器人的姿态并重置引起紧急停止状态的设备 04 查看报警履历，解除报警 查看报警履历，将存在的报警解除 02 FANUC机器人 ?1956年， FANUC品牌创立 ?1971年， FANUC数控系统占据全球70%的市场份额 ?1974年， FANUC工业机器人问世 FANUC The Robot Experts ?1997年，上海发那科成立 ?2008年， FANUC机器人销量领先 ?2010年， FANUC机器人入驻世博会 ?2015年，FANUC机器人全球销量超40万台 02 FANUC机器人 机器人系统组成 机器人本体 控制柜 示教器及软件 周边设备 02 FANUC机器人 机器人 机