机械工程控制基础第六章知识分享.pptVIP

第六章 控制系统的稳定性分析;跨越华盛顿州塔科马峡谷的首座大桥，开通于1940年7月1日。只要有风，这座大桥就会晃动。;1940年11月7日，在一阵每小时42英里的“和风”吹拂下坍塌了。 彩色图为1949年重建的塔科马。; 控制系统的稳定性是由系统本身的结构所决定的，而与输入信号的形式无关。 ;系统的稳定性：系统存在干扰，干扰信号为脉冲信号。;稳定平衡点a ：作用在小球上的有限干扰力消失以后，小球总能回到a点； 不稳定平衡点b ：只要有干扰力作用于小球，小球就不会再回到这点； 若控制系统在任何足够小的初始偏差作用下，其过渡过程随着时间的推移，逐渐衰减并趋于零，具有恢复原平衡状态的性能，则该系统稳定。;二．系统稳定的条件;撤除扰动：;(2)可改写成：;线性定常系统稳定的充要条件（三种说法）：;例：某单位负反馈系统的开环传递函数为： 其中T、K均大于零，且 ,则系统的 闭环传递函数： ;第二节　劳斯稳定判据;设系统的特征方程式为： ;特征方程系数的劳斯阵列：;其它系数的计算：;劳斯稳定判据的充要条件是：特征方程系数所组成的劳斯阵列第一列元素符号一致，则系统稳定。否则系统不稳定。 第一列元素符号改变的次数就是特征方程中所包含的右根数目。;试用劳斯判据判别系统的稳定性。;例6-2 单位负反馈控制系统的开环传递函数为：;由稳定条件得：;例6-3 设单位负