第3章机器人动力学 陕西科大。.ppt

解： (1) 正向递推 θ 1 θ 2 m 1 m 2 x 0 y 0 关节 1 关节 2 x 1 x 2 y 1 y 2 g T z z c s s c e R e R ] , 0 , 0 [ 0 0 0 0 1 0 0 0 0 2 1 2 1 2 2 2 2 2 1 21 2 1 21 2 2 2 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 3.2 牛顿 — 欧拉方程法 3.2.3 递推算法应用 解： (1) 正向递推 θ 1 θ 2 m 1 m 2 x 0 y 0 关节 1 关节 2 x 1 x 2 y 1 y 2 g ) ( )] ( [ 1 1 12 21 12 1 1 12 1 1 21 2 C C r p a R p p a R a ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0 0 ) ( ) ( 1 0 0 0 0 12 2 2 1 1 2 1 1 12 2 2 1 1 2 1 1 1 1 1 2 1 1 1 2 2 2 2 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? gc s l c l gs c l s l l gc l gs c s s c ? ? ? ? ? ? ? ? ? 3.2 牛顿 — 欧拉方程法 3.2.3 递推算法应用 解： (1) 正向递推 则线加速度： 已知 , ] 0 , 0 , [ 2 2 T C l r ? ? θ 1 θ 2 m 1 m 2 x 0 y 0 关节 1 关节 2 x 1 x 2 y 1 y 2 g ) ( 2 2 2 2 2 2 2 C C C r r a a ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 2 2 1 2 2 1 2 12 2 2 1 1 2 1 1 12 2 2 1 1 2 1 1 0 ) ( 0 ) ( 0 0 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? l l gc s l c l gs c l s l ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0 ) ( ) ( 2 1 2 12 2 2 1 1 2 1 1 2 2 1 2 12 2 2 1 1 2 1 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? l gc s l c l l gs c l s l 3.2 牛顿 — 欧拉方程法 3.2.3 递推算法应用 1 、正向递推 ： ①杆件速度和加速度递推计算公式 关节 i i i q q ? ? ? , O i i i-1 X i-1 Z i-1 O i-1 X i Z i 1 1 1 1 ? ? ? ? i i i i a v ? ? ? ? ? ? i i i i a v ? ? ? ? ? ? ] ) 1 [( ] ) 1 ( 2 [ ] ) ( ) [( ] ) [( 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? i i i i i i z i i ii z i i i ii i i z i i i z i i i ii i i z i i i z i i i ii i ii i e q s R e q s R p e q s e q s R p e q s e q s R a R a ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 3.2 牛顿 — 欧拉方程法 3.2.2 递推计算公式 1 、正向递推 ： ②杆件质心上的