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机械臂的研究与发展 机械臂是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓 取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以 实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全， 因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 它是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始 于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946年第 一台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、 大容量、低价格的方向发展。同时，大批量生产的迫切需求推动了自 动化技术的进展，又为机器人的开发奠定了基础。另一方面，核能技 术的研究要求某些操作机械代替人处理放射性物质。在这一需求背景 下，美国于1947年开发了遥控机械手，1948年又开发了机械式的主 从机械手。 机械手首先是从美国开始研制的。1954 年美国戴沃尔最早提出 了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术 控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现 动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差 不多都采用这种控制方式。一般有6个自由度。自由度是机械手设计 的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结 构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。1958年美国联合控 制公司研制出第一台机械手铆接机器人。作为机器人产品最早的实用 机型是1962年美国AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION 公司推出的“UNIMATE”。这些工业机器人主要由类似人的手和臂 组成它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害 环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、 轻工和原子能等部门。 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机 械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运 动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 机械臂的发展状况如下： 第一代机械臂，即按事先示教的位置和姿态进行重复的动作的机 械。它也简称为示教/再现方式的机械臂或是 T/P 方式的机械臂。目 前国际上使用的机械臂大多仍是这种工作方式。由于这种工作方式只 能按照事先示教的位置和姿态金子那个重复的动作而对周围环境毫 无感觉的功能，其应用范围受到一定的限制，主要应用于材料的搬运、 喷漆、电焊等工作。 1993 年乌克兰，戈道斯等申请的专利，一种用缝合针将病人的 第二血管缝合到冠状动脉上的最小侵入性手术方法。该系统采用了机 械臂链接手术器械。这些器械具有能够被操作来抓取和缝合组织的末 端操作装置。该机械臂通过一个控制器与一个主操作手柄联合。手柄 可以由外科医生移动来产生末端操作装置的一个相对移动。 第二代机械臂，既具有如视觉、触觉等外部感觉功能的机械臂。 这种情况由于具有外部的感觉功能，因此可以根据外界的情况修改自 身的动作，从而完成较为复杂的动作。如 李彦涛等研制一种将 Simulink 控制程序和助餐机器人目标机无 缝连接、下载的方法，实现机器人的实时控制，实时满足不同伤残患 者的助餐要求。在 Matlab/xPC 实时目标环境的基础上，开发了助餐 机器人的硬件接口模块和上位机软件模块，设计了助餐机器人模块化 控制平台及基于脚踏开关、语音识别和图像识别的三种人机交互方 式。实现了机械手3个关节控制器、运动学计算、路径规划控制算法。 又如人脸肖像绘制机器臂，它是一种可以自动绘制人脸肖像轮廓 图的智能机械系统，它由图像采集模块、图像处理模块、机械控制绘 图模块组成，能够自动拍摄人脸照片，提取肖像轮廓，然后控制机械 臂在画板上画出人脸线条画。人脸肖像绘制机器人是机器视觉的研究 方向之一，广泛用于科普展览，其中提出的基于机器视觉的研究方向 之一，广泛用于科普展览，其中提出的基于机器视觉的研究技术在生 产和生活等各个方面都有着广泛的应用。研究绘图机械控制系统的硬 件选型和控制算法，在Visual C++6.0 中实现了外部对机械臂绘图动 作的自动控制，设计机械臂绘画动作流程，完成人脸轮廓图的自动绘 制。 第三代机械臂，这类机械臂除了具有外部感觉功能外，还具有规 划和决策功能，从而可以适应因为环境的变化而自主进行的工作。第 三代机器人目前还处于研究阶段，距离实际应用还有一段距离。如， 邹建奇等人以柔韧性机械臂为例，进行简单的逆运动学分析，并采用 小脑模型神经网络方法