不稳定时滞过程PID控制器时域直接设计法.doc

化工自动化及仪表第３８卷 不稳定时滞过程ＰＩＤ控制器时域直接设计法 谭功全８ 陈永会３ 曾晓辉８傅成华６ （四川理工学院ａ．自动化与电子信息学院；ｂ．教务处，四川自贡６４３０００） 摘要直接在时域上设计不稳定时滞过程比例积分微分（ＰＩＤ）控制器。采取双回路三环节的控制结 构，满足时域指标一阻尼系数的要求．并对积分增益进行优化。首先设计出满足时域指标要求的理想ＰＩＤ控制器，然后将微分运算等效移动到内部反馈支路，最后合并３个环节得到设定值加权ＰＩＤ控制器。仿真表明该方法是有效的，所整定的控制系统具有好的鲁棒稳定性。关键词 不稳定过程 ２７３ 时滞过程ＰＩＤ控制器 文献标识码 Ａ 直接设计法文章编号 时域指标 １０００?３９３２（２０１１）０３－０２８４－０４ 中图分类号ＴＰ 据统计，在精馏、化工、制浆与造纸工业中 ９７％的控制回路均使用ＰＩＤ类控制器…。然而，ＰＩＤ控制器的应用并没有达到所期望的状态。ＥｎｄｅｒＢ。调查了几百个装置的数千个回路，发现超 输出，ｄ是负载干扰，ｙ是被控变量，偏差信号ｅ＝ｒ —Ｙ。Ｍ（ｓ）、Ｑ（ｓ）和Ｋ。是控制器的３个环节，其 中Ｋ。为比例系数，Ｑ（ｓ）为一阶微分环节，Ｍ（ｓ）为比例积分环节，即： 过３０％的控制器工作在手动模式；而工作在自动 模式回路中的，有６５％的回路手动操作比自动调节偏差更小。 数十年来，ＰＩＤ类控制器参数整定办法大量涌现旧１，大多数整定方法都是针对自衡过程而言， 控制器： Ｑ（。）：（Ｔｑ。＋１），Ｍ（。）：垡三型卫 （１） 若取Ｋ。为０，则Ｑ（ｓ）Ｍ（ｓ）构成常规串联型 针对不稳定过程的控制不易实现¨１。除了镇定问题，不稳定过程可能达到的性能也与稳定过程明 显不同＂’６。。为了对不稳定过程进行有效控制，采用非误差反馈结构。Ｊｕｎｇ Ｃ Ｃ（３）＝Ｑ（ｓ）脚（ｓ）＝Ｊ坠—巴——２——二（２） ｒ，“一ｎ，“ｌ，，＾一ＫⅢ（Ｔ。５＋１）（Ｔｑ５＋１） ，，＇、 对应到理想并联型ＰＩＤ控制器： Ｓ等¨１提出预滤波 ＨＰ Ｃ（ｓ）＝引１＋壳＋Ｌｓ）＝Ｋ。＋争＋昏（３） 其关系式为： ，Ｋ。＝Ｋ。（Ｔ。＋Ｔｑ） 器结构，并使用直接综合法进行设计。Ｈｕａｎｇ和Ｃｈｅｎ Ｃ Ｃ¨１提出三环节结构等效于二自由度 结构中的预滤波型结构。ＰａｒｋＪＨ等一１提出添加内环的控制结构，王亚刚和许晓鸣”ｏ也使用了添 ｛Ｋｉ＝Ｋ。（４） 加内环的控制结构。这些控制结构都等价于设定值加权的ＰＩＤ结构，Ｃｈｅｎ系数解决办法。 １ Ｃ 【蚝：ｋｒ。‘ 其中Ｋ。、Ｋ和％分别为比例、积分和微分增益，ｔ和瓦分别为积分和微分时间常数。 若Ｋ。不为０，则三环节控制结构最后等价为设定值加权ＰＩＤ控制器： Ｕ（ｓ）＝（ａＫ。＋ｂＫｄ５）Ｒ（ｓ）一（Ｋ。＋Ｋｄｓ）ｌ，（ｓ）＋ Ｋ；ＥＲ（ｓ）一ｙ（ｓ）］ （５） Ｃ等”。对传统的误差 反馈结构整定的ＰＩＤ给出了设定值加权ＰＩＤ加权 问题描述 不稳定过程双环控制系统结构如图１所示。 其变换式为： 图１双环控制系统结构图 收稿日期：２０１０－０８－３０ 基金项目：四川省人工智能重点实验室科研基金 图中Ｐ（ｓ）是过程模型，ｒ是设定值，Ⅱ是控制 （２００８ＲＫ０１２）；四川理工学院科研启动基金（２００８ＲＣＹＪｌ４） 万方数据 Ｌ）３１（５．０＋鲨＋２＋：ｏｔ，Ｔ 第３期谭功全等．不稳定时滞过程ＰＩＤ控制器时域直接设计法 Ｋｏ＝Ｋ。（Ｌ＋Ｔｑ）＋Ｋ Ｋｉ＝Ｋ。 Ｋｄ＝（ＫｍＴ＋Ｋ。）Ｔｑ ｎ ２ｉ瓦■丽 Ｋ（Ｌ＋Ｌ） （６） ． ２《丽 Ｋ。Ｔ。 ６ 其中Ｋ。、Ｋ；和蚝分别为比例、积分和微分增益，而ａ和ｂ分别为比例和微分加权系数。 被控过程为两种不稳定模型： Ｐ－（ｓ）＝刍ｅ“ Ｐ２。卜面ｊ褊ｅ“ （７）（８） 对不稳定过程而言，设计的首要目标是保证系统有足够的稳定程度，其次是尽量保证系统性 能。为此，选择时域指标中的阻尼系数表征稳定 程度，用积分增益代表系统性能Ⅲ１。 ２ ＰＩＤ控制器的直接时域设计法 考虑过程模型（８），选择Ｑ（ｓ）与稳定时间常 数环节相消，Ｋ。取０，并对时滞部分用１／１Ｐａｄｅ 近似，有： 一ｋ ２一厶 ８ ４ｒ瓦 Ｋｑ＝０，Ｔｑ＝Ａ （９） 此时，主回路开环传递函数为： Ｐ（ｓ）Ｑ（ｓ）肼（ｓ）＝』高｝Ｔ号≠导眄）Ｑ（洲㈤＝等等等导（１０） （ ） 而主回路特征式可以表达为： 邮）－（¨…妄＋》１） …） 由式（１０）获得的归一化特征多项式与式（１１）展开多项式的对应系数相等，经过简单的计算可得： Ｐ＝黑 Ｉ—Ｔ（１２） Ｌ ｍ ７ ２Ｋ。Ｌ ’０３，…。 ｒ。＝ＴＴ，ｔｏ，＝ｔａ．Ｌ （１４） 依式（４）、（６）可见，Ｋ。大则积分增益大，所 以Ｋ。代表对负载干扰ｄ的抑制能力ｎ０３。选取使 Ｋ。大的∞。是合理的。由式（１２）使Ｋ。最大的条 件为： ％８等等２小专Ｔ