多机器人系统的任务分配技术.pptxVIP

多机器人系统的任务分配技术;论文结构;一、多机器人系统的概述;2.多机器人系统的结构; ⑶.混合式 混合方式是将集中与分布控制 相结合的控制方式它在一定程度上 结合集中式结构与分散式结构的优 点，可克服分布式结构中个体高度 自治所造成的性能低下和集中式结 构缺乏控制灵活性等问题。具有很好的鲁棒性和适应性，; 2. 多机器人系统领域的主要研究内容及亟待解决的问题 ;二、多机器人系统任务分配问题的概述; 按照观察角度选取的不同，多机器人的任务分配可以分成很多类别。 ;任务完成复杂度;2. 多机器人系统中的两种任务和两种机器人; 多机器人任务分配问题是指各机器人分布式 地自主执行任务,由于任务类型不同,各机器人的能力不同,当发 现新 的任务时,各机器人能够通过根据当前态势快速、合理地实现任务的动态分配。; （2）使系统的整体执行能力提高，使任务尽可能均匀地分布在各个机器人上，各机器人的任务负载趋于平衡。设机器人Ri的任务负载为 ，系统内机器人的平均任务负载为 则要保证 最小、其中，任务负载 为Ri当前的任务数量与其能够执行的任务数量的比值。;2.4 多机器人任务分配的性能指标;三、多机器人系统任务分配方法;1.1单任务拍卖;1.2 组合拍卖;1.3. 合同网任务分配方法;2.基于群体智能的任务分配;2.1 阈值法;2.2 蚁群算法;; 基于行为的任务分配;四、多机器人任务分配技术在足球机器人中的应用;;;五、关于多机器人系统任务分配的发展和建议;谢谢！;1、有时候读书是一种巧妙地避开思考的方法。5月-205月-20Saturday, May 2, 2020 2、阅读一切好书如同和过去最杰出的人谈话。09:06:5209:06:5209:065/2/2020 9:06:52 AM 3、越是没有本领的就越加自命不凡。5月-2009:06:5209:06May-2002-May-20 4、越是无能的人，越喜欢挑剔别人的错儿。09:06:5209:06:5209:06Saturday, May 2, 2020 5、知人者智，自知者明。胜人者有力，自胜者强。5月-205月-2009:06:5209:06:52May 2, 2020 6、意志坚强的人能把世界放在手中像泥块一样任意揉捏。02 五月 20209:06:52 上午09:06:525月-20 7、最具挑战性的挑战莫过于提升自我。。五月 209:06 上午5月-2009:06May 2, 2020 8、业余生活要有意义，不要越轨。2020/5/2 9:06:5209:06:5202 May 2020 9、一个人即使已登上顶峰，也仍要自强不息。9:06:52 上午9:06 上午09:06:525月-20 10、你要做多大的事情，就该承受多大的压力。5/2/2020 9:06:52 AM09:06:5202-5月-20 11、自己要先看得起自己，别人才会看得起你。5/2/2020 9:06 AM5/2/2020 9:06 AM5月-205月-20 12、这一秒不放弃，下一秒就会有希望。02-May-2002 May 20205月-20 13、无论才能知识多么卓著，如果缺乏热情，则无异纸上画饼充饥，无补于事。Saturday, May 2, 202002-May-205月-20 14、我只是自己不放过自己而已，现在我不会再逼自己眷恋了。5月-2009:06:5202 May 202009:06