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31 第四节 可用特定化运动链图谱及机构图谱 1 ．可用特定化运动链图谱： 根据工程现实和设计者的选择，经由特定化程序 （ Specialization ），从特定化运动链图谱中，筛选出所有 满足设计要求与限制（约束）条件的可用的特定化运动链 图谱。 对摩托车后轮悬架的约束条件为：摆杆与固定杆相连满 足此约束条件的可行设计方案有六个，即图 6-11a 、 b 、 d 、 f 、 h 、 i 。 2 ．机构图谱：把每一个可用特定化运动链具体化为相对应 的机构，并画出机构简图。图 6-11a 、 b 、 d 、 f 、 h 、 i 对应的 机构简图如图 6-12 所示。 3 ．新型机构图谱：将已存在的设计从所建立的机构图谱中 删除，所得到的即是新型机图谱，如图 6-12a 、 c 、 d 三种， 作为新型越野摩托车悬架机构的创新设计依据。 32 33 第五节 再生运动链法设计应注意的问题 一、构件相似性判断 1 、构件相似性定义 两个具有相同运动副数目的构件，若它们与运动链中其它构 件的连接关系均相同，则称此两构件相似。 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6 构件的一般相似性 34 2 、构件平行相似性定义 运动副数目相同的两构件与其它构件的位置关系相同，则 称此两构件平行相似。 1 2 3 4 5 6 1 2 3 1 2 3 4 3 、构件相似关系继承性定义 在运动链组成结构发生变化的过程中，运动副数目未发生变 化的相似构件，在新结构中保持原有的相似关系，这种相似 关系的传递性称之为相似关系的继承性。 35 第六章 机构再生运动链原理与创新 再生运动链法：颜鸿森教授提出的颜氏创造机构设计法。 再生运动链法实际为演绎法：由一个原始机构按一定规 律演绎出同样功能的新机构为演绎法。再生运动链法是 根据机构的杆组组成原理，把一个特定的机构抽象为一 般化的运动链，再按再生运动链法的步骤与转化规则， 根据该机构在产品中的约束条件演化出众多的再生运动 链，然后按逆推程序得出相当数量的机构简图，供变异 设计选用。 1 若干构件通过运动副连接而成的系统称为运动链。 基础知识 一、运动链 把运动链中的某一构件加以固定或相对固定（成为 机架），当其中一个或几个具有独立运动的构件推动其 余构件作确定的运动时，则这个运动链就成其为机构。 如果组成运动链的每个构件至少包含两个运动 副要素从而时运动链形成封闭的系统。 闭链 开链 机构 2 二、平面机构的组成原理 由一个原动件所带动的多杆机构，其自由度为 1 ；但已知一个 原动件的基本机构的自由度是 1 ，因此可知该机构除原动件以 外的那些活动构件和运动副所组成的运动链，其自由度必为零 我们把这种 自由度为零的不可再分解的运动链，称为杆组。 1 、基本机构 最简单的机构是由 一个原动件和一个相对固定的机架 所组成的 机构。原动件可以是转动件，也可以是移动件，但最常见的原 动件是转动件。这种最简单的机构称为基本机构。 基本机构的自由度为 1 1 2 2 、杆组 3 多杆机构正是在基本机构上陆续添加若干套杆组而形成的。 添加杆组之后，并不改变机构的自由度数目。 根据定义，杆组应符合下列条件：设该杆组有 n 个活动构件， 有 PL 个低副，则应符合 0 2 3 ? ? ? L P n F 最简单的杆组是 的运动链。这种杆 组按所包含的转动副和移动副的数目和分布情况，可以 分为五种形式。 3 P 2 L ? ? 、 n C B D C B D C B D C B D C B D 4 其中 B 和 D 称为外端副，它们表示与组外构件形成的运动 副； C 为组内两构件之间形成的运动副，称为内端副。这 种杆组称为Ⅱ级组。 较为复杂一些的杆组，是 的杆组， 这种杆组有两类，如图所示 6 , 4 ? ? L P n Ⅲ Ⅳ 5 把自由度为零的杆组依次加到机构上，就可以由简单机 构形成多构件机构，其自由度显然仍等于原来较为简单 的机构的自由度。 三、高副低化 6 第一节 设计方法 再生运动链法创造机构的基本思路是： 1 、选择一个能满足设计基本要求又具开发潜力的已 知机构作为创新设计的原始机构。 2 、应用“颜氏”创造的特定方法将已知机构中的功能 构件和构件组演化为一般化构件，根据设计的约束条 件将原始机构抽象为一般化运动链，（ 只含有连杆和 回转副的运动链）还原出这一类机构共同的“根” 7 3 、从一般化运动链发散，运用数综合方法推衍出众多的 再生运动链。 4 、 根据 众多的再生运动链还原出相应的机构，通过比 较寻找功能相同但性能更优的新机构。 用再生运动链法创新机构的设计流程如图所示。 8 9 第二节 原始机构及一般化运动链 原始机构可以通过两条途径选取 1 ）按功