机械电子系统的建模与控制.pptxVIP

为什么要建立系统的数学模型？ 什么是数学模型？　 如何建立数学模型（建模方法）？;　　研究与分析一个系统，首先要定性地了解系统的工作原理及其特性。但是，如果想对系统进行控制，或系统在运行过程中出现故障，或者要进一步改善系统的性能，那么，仅仅了解工作原理和特性是完全不够的。我们还要定量地描述系统的动态性能，揭示系统的结构、参数与动态性能之间的关系。这就需要建立系统的数学模型。;什么是数学模型－What？;数学模型;分析法：根据系统和元件所遵循的定律推导数学表达式。;2.2 系统的微分方程;一、系统的微分方程概念;a) 建立物理模型（包括力学模型、电学模型、液压模型等），确定系统或元件的输入量和输出量；;对线性定常系统，其微分方程的一般形式如下：;机械系统的数学模型通常都可以用牛顿定律来建立。 机械系统中以各种形式出现的物理现象，都可以用质量、 弹簧和阻尼三个要素来描述。 惯性和刚度较大的构件可以忽略其弹性，简化为质量块； 惯性小，柔度大的构件可以简化为弹簧。 质量—弹簧—阻尼系统是常见的对机械系统的抽象。;10;11;12;13;14;15;16;17;18;19;考虑如图所示的质量弹簧系统，滑道表面与质量块之间的摩擦力设为粘性阻尼模型，试分析在外力f(t)作用下，质量块位移y的变化规律。;质量—弹簧—阻尼系统各部分基本物理规律：;弹簧 ;粘性阻尼（液压、气