自动循迹小车系统流程图(2).docVIP

路径状态监测行驶距离检测行驶时间、路程、速度声光报警模块测速模块电机驱动模块液晶显示模块循迹模块STC89C52液晶初始化电机驱动初始化整体方案框图 路径状态监测 行驶距离检测 行驶时间、 路程、速度 声光报警模块 测速模块 电机驱 动模块 液晶显示模块 循迹 模块 STC89C52 液晶初始化 电机驱动初始化 开始 开始 红外光电传感器初始化 红外光电传感器初始化 路面黑线检测程序流程图 开始 开始 连续N次未检测到信号？连续检测到N个信号？开中断 连续N次未检测到信号？ 连续检测到N个信号？ 开中断 等待中断 等待中断 取消向STC89C52发中断向STC89C52发中断 取消向STC89C52发中断 向STC89C52 发中断 记录传感器 记录传感器1、2、3、4、5状态 检测到信号？ 检测到信号？ 车速检测程序 进入 进入 计算与上一次脉冲相隔的时间 计算与上一次脉冲相隔的时间 保存当前时间 保存当前时间 脉冲总数加1 脉冲总数加1 返回 返回 过线返回程序流程图 进入 进入 过终点线瞬间速度大于设定值？ 过终点线瞬间速度大于设定值？ N N Y Y 倒向 倒向 调用限速子程序 调用限速子程序 N回到终点线？ N 回到终点线？ Y Y 刹车 刹车 返回 返回 循迹调整子程序 返回向右调整NNNNYYYY停车全速向左调整起点？偏右？偏左？全速轨迹正常？读入位置状态开始 返回 向右调整 N N N N Y Y Y Y 停车 全速 向左调整 起点？ 偏右？ 偏左？ 全速 轨迹 正常？ 读入位置状态 开始