第2章工程设计方法.pptxVIP

第2章 工程设计方法自动控制系统的设计是以系统分析方法即控制系统稳定性理论为基础的。整个设计过程既包括根据要求进行综合的过程，也包括根据理论分析对设计进行验证的过程，还包括根据设计任务书要求对系统的评价过程。常用的系统分析方法包括时域分析和频域分析方法。2.12.1.1控制系统的分析方法控制系统的时域分析方法赫尔维茨判据 劳斯判据 稳定性判据——赫尔维茨判据判据之一：赫尔维茨（Hurwitz)稳定判据系统稳定的充分必要条件是：特征方程的赫尔维茨行列式Dk（k＝1,2,3,…，n）全部为正。赫尔维茨判据系统特征方程的一般形式为：（一般规定 ）各阶赫尔维茨行列式为：举例：系统的特征方程为：试用赫尔维茨判据判断系统的稳定性。解：第一步：由特征方程得到各项系数１０２１３５第二步：计算各阶赫尔维茨行列式结论：系统不稳定稳定性判据判据之二：林纳德－奇帕特（Lienard-Chipard)判据必要条件系统稳定的充分必要条件为：１．系统特征方程的各项系数大于零，即２．奇数阶或偶数阶的赫尔维茨行列式大于零。即或举例：单位负反馈系统的开环传递函数为：试求开环增益Ｋ的稳定域。解：第一步：求系统的闭环特征方程第二步：列出特征方程的各项系数。第三步：系统稳定的充分必要条件。解得：Ｋ＜１４开环增益Ｋ的稳定域为：由此例可见，K越大，系统的稳定性越差。上述判据不仅可以判断系统的稳定性，而且还可