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智能仓储控制系统设计方案 1 绪论 现代仓储系统集成了先进物流设备、 自动控制系统、 计算机及其网络、 信息 识别和信息管理系统等， 其目的是扩大仓储作业能力， 提高劳动生产率， 减少仓 储作业差错，获取更大利润。 其中，仓储控制系统是现代仓储系统的重要组成部 分，是仓储高效运行的核心。 仓储系统中的自动分拣系统、 自动入出库系统等广 泛使用自动控制系统。 随着物流企业规模扩大和物流技术的发展， 自动化立体仓 库和中小规模自动化仓储系统普遍推广应用， 仓储控制系统的规模和复杂程度也 日益提高，越来越多的使用计算机控制、PLC空制，甚至DC控制设备，这就直接 导致了仓储控制系统的开发、 维护难度增大。 本文以一个典型仓储系统为研究对 象，以三菱PLC为核心建立其控制系统，系统地介绍了整个平台的组成和如何运 用一个三菱PLC实现仓储自动化的工作原理。在此基础上，以一条模拟流水线系 统中的小型自动化仓库为研究对象， 进一步介绍了智能仓储各部分的工作原理以 及设计出了利用三菱PLC空制系统完成智能分拣、入库、出库的程序设计。该智 能仓储控制系统给出了一种智能化、经济型的仓库自动化设计方案和采用三菱 PLC梯形图设计出的最佳程序。 2 课题任务的容和要求 1首先通过有关书籍对PLC技术、传感器技术进行初步学习。 2、本文要研究的仓储系统如下图所示。 3、仓储模拟场地是在普通地面上使用宽 30mm勺与地面尽可能有最大颜色反 差的胶条作为引导线或标志线；机器人出发区为 300mm 300mm勺区域； 沿出发区有引导线ab和cd两段，cd引导线直达停止区，停止区也是300mm x 300mm的区域。中间bc段500mm的距离无引导线。弓I导线 ab通过O 点，0点处有一条长200mm宽30mm的线与引导线正交；在距离O点350mm 的圆周上有A、B、C、D E、F六个点。这六个点以引导线为对称轴，分 布在引导线两侧。B、O E三点在一条直线上，BE垂直于引导线，/ AOB= / BOCM DOEM EOF=45。e点距c点350mm在引导线cd的侧方设置 有GHI三个收料槽，三个收料槽底部为65 x 65mm的正方形，帮高15mm 三个收料槽的中心线与cd引导线垂直，相较于e点。收料槽G的中心， 距离引导线cd 350mm G H I之间相距150mm机器人收取红、白、黑 三种颜色的立方体工件，分别送入指定的收料槽。 （如图 2.1） f f I H G c e图 c e 图2.1 仓储系统的基本组成 3仓储系统及机器人的工作过程 如图2.1，关节型机器人从出发区开始沿引导线或者标志线前进，当碰到 O 点处的行程开关（十字引导线处）时便停下，并且记下 O点行程开关被碰到 的次数。此时货物被分别放置在 A?F的平台上，通过部程序关节型机器人 拾取物料。当机械臂回到参考点时，关节型机器人继续前进。行至 e点时， 关节型机器人触动了 e点的行程开关，经过程序处理，一使 ef段的传送带 开始工作，二使关节型机器人的机械臂动作，将物料放置在传送带上。当货 物经过传送带到达 G H、I三点时，安装在这三点的色彩识别传感器就会分 别检测货物的颜色，当发现颜色符合色彩识别传感器部程序的时候，转化为 数字信号给PLC —使ef传送带停止，二使对应的气缸动作，推动货物至相 应的收料槽。当机械臂回到参考点时，控制后退电机运转，拾取其他的物料， 重复以上操作。当触及O点行程开关的次数达到六次时，而且机械臂回到参 考点时，机器人便会向停止区运行继续前进，触及到d点行程开关时延时1-2 秒，确保到达停止区后便停止运行。 4 分拣机构的控制系统 分拣机构工作过程 （如图 4.3 ）在 e 点安装一个行程开关 （X001） ，当检测到机器人到达 e 点时， 通过PLC程序提取行程开关（X001 ）的上升沿来控制ef段的传送带开始工作， 并且控制关节型机器人将物料放置在传送带上。 分别在 G、H、I 三点安装红、 白、 黑三色颜色传感器（X002、X003 X004），传送带将工件运送至G点时，当G点颜 色传感器（红色）检测到工件为红色时， G点颜色传感器（X002）发出信号，通 TOC \o 1-5 \h \z 过PLC程序，此时一使传送带停止便于物料停止位置和收料槽在一条直线上， 二 使G点的气缸（Y002）动作，从而将红色工件送入对应的收料槽； 若检测到G点工 件不是红色，则G点气缸不采取任何动作，而是由传送带将该工件运送至 H点； 当H点颜色传感器（白色）检测到工件为白色时， H点颜色传感器（X003）发出信 号，通过PLC程序，一使传送带停止便于物料停止位置和收料槽在一条直线上， 二使H点的气缸（Y003）动作，从而将白色工件送入对应的收料槽；若检测到 H 点工件