机器人运动轨迹规划共47页资料.pptVIP

例 高次多项式运动轨迹规划 ４－３－４轨迹 第 6 章 轨迹规划 ? 概述 ? 轨迹规划的基本原理 ? 关节空间的轨迹规划 ? 直角坐标空间的轨迹规划 ? 连续轨迹记录 一 概述 ? 什么叫轨迹规划？ ? 为什么要进行轨迹规划？ ? 通常，轨迹规划分为哪几类？ ? 轨迹规划与运动学的关系 ? 轨迹规划与控制系统的关系 什么叫轨迹规划？ ? 确定机器人的手部或关节在起点和终点之间所 走过的路径、在各路径点的速度、加速度，这 项工作称为轨迹规划。 为什么要进行轨迹规划？ ? 为了使机器人完成规定的任务。为了使机器人 末端执行器从起始位姿达到终点位姿，需要规 定运动路径、中间点的速度及加速度。 通常，轨迹规划分为哪几类？ ? 通常，轨迹规划分为关节空间轨迹规划和直角 坐标空间轨迹规划两种。关节空间轨迹规划是 对各关节的运动进行规划；直角坐标空间轨迹 规划是对末端手的位姿轨迹进行规划。 轨迹规划与运动学的关系 ? 直角坐标空间的轨迹规划要依靠逆运动学不断 将直角坐标转换为关节角度。此关节角度即是 该关节控制系统的期望值。 轨迹规划与运动学的关系 ? 轨迹规划过程中不断应用逆运动学，把手部的 直角坐标转化为关节坐标 轨迹规划与控制系统的关系 ? 轨迹规划的结果，即关节角的大小要