足球机器人的防守策略设计与分析.docVIP

第 36卷 　 第 7期 2004年 7月 　 哈 　 尔 　 滨 　 工 　 业 　 大 　 学 　 学 　 报 JOURNA L OF H ARBI N I NSTIT UTE OF TECH NO LOGY 　 V ol 136N o 17July , 2004 　　　　　　 足球机器人的防守策略设计与分析 刘春阳 , 柳长安 , 吴克河 (华北电力大学 计算机科学与技术学院 , 北京 102206,E 2mial :ilksr@etang. com 摘 　 要 :分析了机器人足球比赛中传统的守门员站位方法 , 提出了射门三角区的概念 , 并应用该概念分析了 垂足站位方法防守失败的原因 , 根据分析结果提出了角平分线站位方法和中线站位方法两种新的站位方式 ; 守门员防守底线的方法将多维问题线性化 , 并且对于各种站位方法进行了分析 , 给出了对于不同运动性能机 器人的应用条件以及能量角度的分析比较 . 关键词 :机器人足球 ; 决策子系统 ; 防守策略 ; 站位方法 中图分类号 :TP24216 文献标识码 :A 文章编号 :0367-6234(2004 07-0957-03 G oaltender strategy in robot soccer LI U Chun 2yang , LI U Chang 2an , W U K e 2he (School of C omputer Science and T echnology , N orth China E lectric P ower University , Beijing 102206, China , E 2mail :ilksr @etang. com Abstract :This is a study on the frequent g oaltender locating method in robot s occer. Firstly , to find out the reas on of g oaltender ’ s unsuccess ful defence against g oal using foot of a perpendicular locating method. The conception of g oal triangle is presented. And then the new locating methods 2angle bisector locating method and the midpoint locat 2ing method are presended on the foundation of result of the analysis. The method of g oaltender ’ s defence line makes the problem linearization. Finally , applied condition according as the m oving capability of different robots is ac 2quired , which comes from analyzing different locating methods and energy costs. K ey w ords :robot s occer ;decision 2making subsystem ;defence strategy ;locating method 收稿日期 :2004-05-01. 基金项目 :华北电力大学博士科学基金资助项目 . 作者简介 :刘春阳 (1978- , 男 , 硕士研究生 . 　　 在机器人足球比赛中 , 机器人会像人类球员 那样进行如追球 、 抢球和选择角度射门等动作 , 也 会进行传接球的配合等一切技能 , 在球踢进球门 的时候守门员会将球踢走 . 这一切的实现除了机 器人运动的机械性能以外 , 还得归功于足球机器 人的智能中枢 — — — 决策子系统 [1,2]. 在足球机器人系统中 , 决策子系统的任务就 是根据当前场上的比赛形式做出部署 , 给队员发 出指令 , 担负起教练员的职责 , 显然 , 这种思维过 程必然是千变万化的 [3,4]. 本文主要研究足球机 器人决策子系统中的防守策略问题 . 1　 足球决策子系统 足球机器人决策子系统属于一类知识型系 统 . 在决策子系统中有态势分析 , 攻防策略选择 , 队形确定和角色分配等高层决策 , 也有战术配合 , 技术动作 , 基本动作等底层决策 . 决策系统最集中 地反映了人工智能技术各相关理论的应用 [5,6]. 决策子系统的结构如图 1所示 . 图 1