机器人与自动化技术...pdfVIP

机器人与自动化技术 “机器人、无处不在的屏幕、语音交互，这些都将改变我们看待‘电脑’的方式。一旦看、 听、阅读能力得到提升，你就可以以新的方式进行交互。” 比尔 ?盖茨在某电视节目中， 预测未来科技领域的下一件大事时表示：机器人与自动化技术将成为未来发展的一大趋势， 可以改变世界！ 工业机器人的应用，正从汽车工业向一般工业延伸，除了金属加工、食品饮料、塑料橡 胶、 3C 、医药等行业，机器人在风能、太阳能、交通运输、建筑材料、物流甚至废品处理 等行业都可以大有作为。 当然，即将 “改变世界 ”的机器人不仅仅具有代替人工的价值，在很多人类无法实现的领 域也将出现机器人的身影。 譬如， 派送采矿机器人到月球和小行星上采挖稀土矿， 将有望成 为现实。 而更令比尔 ?盖茨寄予厚望的是机器人将像 “电脑 ”一样改变人类的生活。 日本早稻田大学研究人员推出一种新型仿人型家务机器人。它集安全性、可靠性和灵巧 性于一身， 还具有仿人脸的外观。在工作时， 它将一名男子抱下床，与他聊天并为他准备早 餐。 由于拥有和成年女性大小相当的灵巧双臂、 双手， 这种机器人能够用夹子将面包从面包 机中取出，而丝毫不弄碎它。 英国阿伯丁大学启动了一项新的研究计划， 在 3 年内研发出允许机器人与人类进行交谈， 甚至讨论具体决定的系统 …… 。 作为先进制造业中不可替代的重要装备，工业机器人已经成为衡量一个国家制造水平和 科技水平的重要标志。 在机器人市场中，目前 80% 的市场份额仍由跨国公司占有，其中瑞典 ABB 、日本 发那科 FANUC 、日本安川 yaskawa 和德国库卡 KUKA 四大企业则是市场第一梯队的 四大金刚“ ”。 其它有瑞士史陶比尔 Staubli 、德国 克鲁斯 CLOOS 、德国百格拉 、德国徕斯、德国斯图加 特航空航天自动化集团 （STUAA ）、意太利瀚博士 hanbs 、意大利柯马 COMAU 、英国 Auto Tech Robotics 等。 目前国内生产机器人的企业主要有： 中科院 沈阳新松机器人自动化股份有限公司、 芜湖埃夫 特智能装备有限公司 、上海新时达机器人有限公司、安川首钢机器人有限公司、 哈工大海 尔机器人有限公司、 南京埃斯顿机器人工程有限公司、 广州数控设备有限公司、 上海沃迪自 动化装备股份有限公司 等。 2015 年，中国机器人市场需求预计将达 35000 台，占全球比重 16.9 ％，成为全球规模最 大的市场。 一、机器人的系统构成 由 3 大部分 6 个子系统组成。 3 大部分是：机械部分、传感部分、控制部分。 6 个子系统是：驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人 -环境交互系统、人 -机交互 系统、控制系统。 1.1 、驱动系统 要使机器人运行起来，就需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置，这就是驱动系 统。 驱动系统可以是液压传动、气动传动、电动传动，或者把它们结合起来应用的综合系统； 可以直接驱动或者通过同步带、链条、轮 系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。 1.2 、机械结构系统 由机身、手臂、末端操作器 3 大件组成，每一大件都有若干自由度，构成一个多自由度 的机械系统。 若机身具有行走机构便构成行走机器人；若机身不具备行走及腰转机构， 则构成单机器人 臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。 末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件， 它可以是二手指或多手指的手爪。 1.3 、感受系统