基于t一分布粒子滤波器的目标跟踪_图文.docVIP

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2020-07-01 发布于湖北
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基于t一分布粒子滤波器的目标跟踪_图文.doc

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第２卷第６８期李少军等：基于卜分布粒子滤波器的目标跟踪３５九〕速度（，）二０，３）　ｓｘ夕：（．一．ｍ，６２／在后半段时间里速度为（，）＝０，　）　ｓｘＹ２（．１ｍ．９．／０３０八〕４２实验结果．２５八〕目初始状态分布Ｐ）　　　　标的Ａ近似为一个ｔ一其分布，２０ｎ参为值ｌ＝１ｍ６ｉ３ｍｓ１ｍｓ，数均ｕ（．，０，０／，０　）协ｏ１．ｎ．０．／Ｔ０５００５０方差叭＝　（６　０１　１，ｄｇ１１．０）自由度ｖ＝　．ｉａ６　．００ｏ　５观２．测器的初始位置（．３０）过程噪声的标准０５ｍ，０．．２ｍ差二０＝．ｍｓ方测噪的准ｅ为。＝ｙ　１　．位量声标差０＇０／０２＝．ｒ／ｔ０２　Ｏ，０ａｄ采样间隔Ａ＝　目ｔ　ｓ标经过第一次转２　．弯之后的速度为（＇）二１，　ｍｓｉ３，（．４）　，＇　１．／经过第二２次转弯之后其移动速度为（１）　一．，　ｍｘ　２（０３）　Ｙ　＝７．／６ｓ图１．显示了在跟踪实验中目标的移动轨迹以及观测器的移动轨迹．－占５０２　　４　　６０　０　０８　　１０　１０　１０　１００　０　２　４　６Ｘ（）ｍ图２　Ｋ的　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ＵＦ跟踪轨迹Ｆ．　Ｔａｃｒｓ　ｈ　ＵＦ　ｅｉ２　ｒｅｔｉｗｔｔＫｆｔｇ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ｊｏｅｉｈｅ　ｉｒｌ３５０３０２５０２０１５０１０５０－６５０３５０３０２５０２０一压伙Ｔｒｔａｅｇｏｂｅｅｓｒｒｖ２　　４０　０６　　８　　１０　１０　１０　１００　０　０　２　４　６Ｘ　）　　　　（ｍ－占５０２　　４０　０６　　８　　１０　１０　１０　１００　０　０　２　４　６Ｘ（）　　　　ｍ图３　Ｒ的跟踪轨迹　　　　　　　ＳＩＦ．　Ｔａｃｒｓ　ｔＳｆｅｉ３　ｒｅｔｉｗｔｈＩｉｒｇ　ｊｏｅｉｅ　ｌｈ　Ｒ　ｔ图１目标与观测器的轨迹Ｆ．　Ｔｒｔ　ｏｓｖｒ　ｅｔｉｉＩ　ａｅａｄ　ｅｅｔｊｏｅｇｇｎｂｒｒｃｒｓａ３５０３０２５０２０　（Ｅ　》从　　　　　　　　　　　　　　　　０　２　　　０　４０为了比较Ｐ粒子滤波器、Ｋ滤波器、Ｉ　　　　ＳＩＴＵＦＳＲ粒子滤波器的跟踪性能，三种滤波器都应用于图１所示的轨迹估计．ＩＳＲ粒子滤波器和ＳＦ粒子滤波器Ｐ１５０１０５０的始本从ｔ布ＴＸ巨，０ｖ随抽初样是－（，。０，　机取分ｏ）的独立样本，样本数同为５０个．Ｉ，Ｆ００ＳＳ滤波器的ＲＰ重采样策略采用多项分布采样（ｕｉｍａＳｍＭｌｏｉａ－ｔｎｌ　ｐｎ）　于测方程是非线性的，构造最优ｌｇＥ．观ｉｅ由ｌ难以采分布可戈】；Ｚ）样戈一ｋ，Ｉ粒子器选，所以ＳＲ滤波择验布ＰＸ一、）它的要样分布，先分（ｋ一作为重性采Ｘ，而ＳＦＰ粒子滤波器，选择式（２的混合分布作为它１）的重要性采样分布．２３４显示了ＵＦＳ图，，Ｋ，　ＩＲ和ＳＦＰ三种滤波器重复运行１次后取得平均估计得００到的结果．从平均估计精度看，Ｆ和ＳＳＰＩＲ的估计精度要高于ＵＦＳＦ的估计性能明显好于Ｓ．，Ｋ，　ＰＩ图５Ｒ６显示了三种滤波器重复运行１００次所得到的平均的均方误差，从图示可以看出ＳＦ的估计性能比其Ｐ他两个滤波器好．６　８　１０　１０　１０　１００　０　０　２　４　６Ｘ　）　　　　（ｍ图４　Ｐ的跟踪轨迹　　　　　　ＳＦＦ．　Ｔａｃｒｓ　ｔＳＦ　ｅｉ４　ｒｅｔｉｗｔｈＰｆｔｇ　　　　　　　　　　　　　　　　ｊｏｅｉ