基于网络的遥操作机器人系统传输时延研究.docVIP

基于网络的遥操作机器人系统传输时延研究 芮素波 曾庆军 （江苏科技大学电子信息学院，江苏镇江２１２００３） Ｅ－ｍａｉｌ：ｒｕｉｓｕｂｏ＠ｔｏｍ．ｃｏｍ 摘 要 文章主要研究了基于网络的遥操作机器人系统传输时延的测试、分析以及数据丢包的解决方案。首先概括地介 绍了系统的构成及工作原理，然后采用ＶｉｓｕａｌＣ＋＋６．０软件编写网络时延测试软件，并进行多种实验，最后对实验结果进行了分析，并给出了针对丢包问题的解决方案，同时基于Ｍａｔｌａｂ仿真实验验证了该方案的有效性和可靠性。关键词 遥操作机器人系统 网络 时延 文献标识码Ａ 中图分类号ＴＰ２４２ 文章编号１００２－８３３１－（２００６）２７－０２１６－０３ ＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎＴｉｍｅ－ＤｅｌａｙＳｔｕｄｙｆｏｒＴｅｌｅｒｏｂｏｔｉｃｓＢａｓｅｄｏｎＮｅｔｗｏｒｋ ＲＵＩＳｕ－ｂｏＺＥＮＧＱｉｎｇ－ｊｕｎ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ，ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｚｈｅｎｊｉａｎｇ，Ｊｉａｎｇｓｕ２１２００３） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓｐａｐｅｒｄｏｅｓａｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｔｅｓｔｉｎｇａｎｄａｎａｌｙｚｉｎｇｔｈｅｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｄｅｌａｙｆｏｒｔｅｌｅｒｏｂｏｔｉｃｓｂａｓｅｄｏｎｎｅｔｗｏｒｋａｎｄｔｈｅｍｅｔｈｏｄｓｔｏｒｅｓ