复杂环境下基于自适应粒子滤波器的目标跟踪.docVIP

　 第12期2006年12月 电　　子　　学　　报 ACTAELECTRONICASINICAVol.34　No.12 　 Dec.　2006 复杂环境下基于自适应粒子滤波器的目标跟踪 常发亮,马　丽,刘增晓,乔谊正 (山东大学控制科学与工程学院,山东济南250061) 　　摘　要:　提出一种基于目标颜色特征的自适应粒子滤波算法,在非遮挡情况下,根据运动预测的准确程度自适 应选择粒子数量和运动模型中高斯噪声的方差,保证跟踪的实时性和粒子的有效性;遮挡情况下改变目标的运动模型,使粒子只做布朗运动,并且各粒子经均值漂移算法的一步迭代进行优化,从而可以减少粒子数量以及更快恢复正确的跟踪.实验结果表明该算法具有较强的鲁棒性,能有效实现复杂场景下的目标跟踪. 关键词:　目标跟踪;粒子滤波器;遮挡中图分类号:　TP391　　　文献标识码:　A　　　文章编号:　037222112(2006)122TargetTrackingBasedonAdaptiveParticleCHANGFa2,MAUYi2zheng (SchoolofControl,,Jinan,Shandong250061,China) :algorithmbasedoncolorfeatureisproposed.Undernon2occlusioncondition,adap2tivelychooseofandthevarianceofGaussianstochasticnoiseinthedynamicmodelbasedontheaccuracyde2greeofthepredictiontoguaranteethereal2timetrackingandvalidparticles.Underocclusion,thedynamicmodalischangedandtheparticlesonlydoBrownianmotion,thentheparticlesareoptimizedbyone2stepiterationofthemeanshiftalgorithmtodecreasethenumberofparticlesandresumetherighttrackingmorequickly.Experimentalresultsindicateitisrobustandhasgoodperformancesundercomplexbackground. Keywords:　targettracking;particlefilter;occlusion 1　引言 　　粒子滤波算法[1～5]很好的解决了非高斯非线性观测下的 目标跟踪问题,但是基本粒子滤波算法存在计算量大和粒子退化问题,并且运动模型是固定的,使得在遮挡情况下由于跟踪不稳定而预测误差增大,从而可能丢失目标.文献[6]提出一种具有较好鲁棒性的自适应粒子滤波算法,并对遮挡做出处理,但计算比较复杂.文献[7]利用粒子滤波算法较好解决了遮挡等问题,但其基于运动目标的检测,并要求背景是静止的. 针对粒子滤波算法在目标跟踪中存在的问题,提出一种自适应粒子滤波算法.非遮挡情况下,根据运动预测的准确程度,自适应选择粒子数量和运动模型中高斯噪声的方差;遮挡情况下改变运动模型,粒子只做布朗运动并且经过均值漂移算法的一步迭代进行优化.基于目标颜色特征,可以有效克服目标形变的影响,且在非遮挡情况下实时更新目标颜色模板,以适应光照变化.最后对目标丢失做出判断和处理. Ncb、Ncr级,目标模板基于CrCb空间的Ncr×Ncb级二维直方图 和Y空间的Ny级一维直方图.为增加直方图描述的鲁棒性,加入表示空间位置信息的核函数计算加权直方图[8,9]. K(x)=e n -‖x‖ 2 2 ,k(‖x‖)=K(x) 2 (1) Pu(y)=C j i=1 ∑k h δ(bj(xi)-uj),j=1,2,u1=1, (2) …,Ncr×Ncb,u2=1,…,Ny C= ni=1 ∑k h 2 (3) 其中pu1(y)和pu2(y)分别表示以y为中心的目标的CrCb空间和Y空间的归一化直方图分布,u1和u2为相应空间的颜色向量,bj(xi)为xi象素点在相应直方图中颜色索引值(b1 (xi)在pu1(y)直方图中表示该点的Cr和Cb值,b2(xi)在pu2(y)直方图中表示Y分量值),δ为Kroneckerdelta函数,k为 高斯核函数K的轮廓函数,xi为各象素点的位置,h为跟踪窗的尺度(包括长hy和宽hx),C为归一化常数. 第t帧模板直方图quj的更新方法是:对第(t-1)帧跟踪结果按上述方法统计直方图quj(E),其中E为目标质心位 t-1 t 2　颜色模板统计及直方图匹配 　　采用YCbCr颜色空间,将三个颜色分量分别量化为Ny、