基于光电管的智能车模设计_图文.docVIP

2007年7月 第35卷第7期 机床与液压 MACH I N E T OOLHY DRAUL I CS Jul12007 Vol135No17基于光电管的智能车模设计 陈东,向巍 (武汉大学动力与机械学院,湖北武汉430072 摘要:智能车模循线方案很多采用CCD来实现,其优点是象素密集,控制精度高,但是该方式信号采集周期较长,很容易受到外界光线的干扰,为解决这些问题,笔者采用红外光电对管进行循线的方案,虽然采集到的信号离散点数较少,但抗光线干扰能力强,响应时间短,成本低,而且通过对光电对管布置方案的优化,能够实现满意的循线控制。本文结合我国首届飞思卡尔杯全国智能汽车大赛的车模设计,对智能车模循线控制系统的软硬件设计思路、控制算法、程序代码等进行了论述。 关键词:智能汽车;自动循线;光电对管;霍尔测速 中图分类号:TP27315　　文献标识码:B　　文章编号:1001-3881(20077-051-4 The D esi gn of Smart Car M odel Ba sed on Photoelectr i c Cell CHE N Dong,X I A NG W ei (Mechanical and Electr onic Engineering,W uhan University,W uhan Hubei430072,China Abstract:The s mart car model is usually i m p le mented by CCD,and has the superi ority of dense p ixels and high contr ol p reci2 si on1But the CCD uses much ti m e t o acquire and p r ocess signals,and easily interfered by outside light1S mart car aut omatic r outing based on the infrared double phot oelectric cell was p resented f or the the s mart car model1A lthough the infrared double phot oelectric cell acquires much less discrete signals,it res ponses quickly and costs little and is good at anti2ja mm ing ar oused by light1The s mart car model can r oute well with op ti m ized arrange ment of the double phot oelectric cells1The thought of s oft w are and hard ware design,the contr ol algorith m,code,as s o on,were analyzed for the contr ol syste m of the s mart car aut omatic r outing1 Keywords:S mart car;Aut omatic r outing;Double phot oelectric cell;Measure s peed by the Hall sens or 0　引言 智能车模是未来智能汽车的缩微模型,它能够在循线标志的导引下以较高速度自动避障前进。智能车模循线方案很多采用CCD来实现,其优点是象素密集,控制精度高,但是该方式信号采集和数据处理周期较长,且很容易受到外界光线的干扰。若采用红外光电对管循线,虽然采集到的信号离散点数较少,但抗光线干扰能力强,响应时间短,成本低,而且通过对光电对管布置方案的优化,能够实现满意的循线控制。车体的重量也是智能车模设计要考虑的重要问题,通常用于测转速的编码器每一转产生的脉冲数多,精度高,但是对于车模来说,体积和重量都较大,安装不便,采用体积小,重量轻,抗干扰能力强的开关霍尔器件A3144来测速即可满足智能车模设计的要求。 本文结合我国首届飞思卡尔杯全国智能汽车大赛的车模设计,详述了智能车模的软硬件设计、控制算法和程序代码。 1　系统硬件设计简介 111　硬件总体构架 智能车系统的硬件由电源模块、传感器检测模块、单片机控制模块、直流电机和舵机驱动模块、通讯、人机交互以及调试模块等组成。其中路径识别采用红外光电对管循迹方案,保证智能车沿着白色背景上宽度为25mm的黑带高速稳定行驶。利用飞思卡尔半导体公司的16位微控制器MC9S12D